七自由度机械臂控制系统设计下载

weixin_39821051 2020-06-19 02:30:25
针对本文所研制的走 自 由度机械臂 , 设计 一种基于 CAN 总线通讯 的控 制系 统 。 通  
过 D enav i t-Har tenber
g 参数法构建机械臂的数学模型 , 推导正运动学 公式 , 设计基于牛  
顿迭代法 的逆解算法 , 解决逆运动学 的数值解法多解性 问题 , 获取最优解 。 在此基础 上 ,  
在 关节 空 间设计 了 H次插值和五 次插值算法进行路径规划 , 实现对机械臂 的 点到 点 的运  
动控制 ; 在 笛卡 尔空 间 , 设计空间直 线轨迹和空 间 圆 弧轨迹规划算法 , 实现机械臂直线  
和 圆弧运动 。 设计机械臂控制
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