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中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》课程下载
weixin_39821620
2020-06-19 04:30:22
中科院ROS入门指南
中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》课程
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目錄 前言 第一章 ROS简介
机器人
时代的到来 ROS发展历程 什么是ROS 安装ROS 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包 二进制与源码包 安装RoboWare Studio 单元测试一 第二章 ROS文件系统 Catkin编译系统 Catkin工作空间 Package软件包 CMakeLists.txt package.xml Metapacakge软件元包 其他常见文件类型 单元测试二 第三章 ROS通信架构(一) Node & Master Launch文件 Topic Msg 常见msg类型 单元测试三 第四章 ROS通信架构(二) Service Srv Parameter server 11.5.4 1.5.5 1.5.6 1.5.7 1.6 1.6.1 1.6.2 1.6.3 1.6.4 1.6.5 1.6.6 1.6.7 1.7 1.7.1 1.7.2 1.7.3 1.7.4 1.7.5 1.7.6 1.7.7 1.8 1.8.1 1.8.2 1.8.3 1.8.4 1.9 1.9.1 1.9.2 1.9.3 1.9.4 1.9.5 1.9.6 1.9.6.1 1.9.6.2 Action 常见srv类型 常见action类型 单元测试四 第五章 常用工具 Gazebo RViz Rqt Rosbag Rosbridge moveit! 单元测试五 第六章 roscpp Client Library与roscpp 节点初始、关闭与NodeHandle Topic in roscpp Service in roscpp Param in roscpp 时钟 日志与异常 第七章 rospy Rospy与主要接口 Topic in rospy Service in rospy Param与Time 第八章 TF与URDF 认识TF TF消息 tf in c++ tf in python 统一
机器人
描述格式 附录:TF数学基础 三维空间刚体运动
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旋转矩阵 三维空间刚体运动
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欧拉角 21.9.6.3 1.10 1.10.1 1.10.2 1.10.3 1.10.4 1.11 1.11.1 1.11.2 1.11.3 1.11.4 1.12 1.12.1 1.12.2 1.12.3 1.12.4 1.12.5 1.12.6 1.12.7 1.12.8 1.12.9 1.12.10 1.12.11 1.12.12 1.12.13 1.12.14 1.12.15 1.12.16 三维空间刚体运动
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四元数 第九章 SLAM 地图 Gmapping Karto Hector 第十章 Navigation Navigation Stack move_base costmap Map_server & Amcl 附录:Navigation工具包说明 amcl local_base_planner carrot_planner clear_costmap_recovery costmap_2d dwa_local_planner fake_localization global_planner map_server move_base_msg move_base move_slow_and_clear navfn nav_core robot_pose_ekf rotate_recovery 3
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ros《
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本讲义希望带给读者最准确、 生动、 易懂的ROS
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指导, 为了方便读者操作练习, 我们同 时附有配套的教学代码示例, 欢迎各位
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基于
中国大学
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的ROS-Academy-for-Beginners
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设计源码
该项目是针对
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的实践代码,涵盖217个文件,主要由CMake构建,并包含Python、C++、Shell和Lua等多种编程语言。文件类型丰富,包括22个launch文件、20个Markdown文档、20个XML配置文件、15个文本文件、15个消息文件、14个YAML文件、13个C++和Python源文件、13个rviz配置文件、10个服务文件等。这些代码示例旨在帮助初学者更好地理解和掌握ROS(
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)的基本设计原理。
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