_空间柔性机械臂控制策略研究下载

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_空间柔性机械臂控制策略研究
设计了一种大型的空间六自由度机械臂,提出了需要完成的指标性的
作业任务,在对空间机械臂进行精度分析的基础上,针对具体的作业任务对机械
臂进行精度分配建立由柔性臂杆和柔性关节构成的空间多自由度柔性机械臂动
力学模型,并验证动力学模型的有效性建立空间机械臂的地面气浮模拟试验平
台,针对地面气浮模拟平台上空间机械臂的构型特点,建立了平面两连杆柔性机
械臂动力学模型,分析机械臂的弹性一阻尼约束边界条件,验证柔性机械臂在此
约束条件下的动力学特性。
其次,通过对机械臂关节的非线性特性进行分析,建立了考虑关节非线性特
性的柔性关节动力学模型为克服柔性关节非线性因素的影响,提出
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