PX4中的四元数姿态估计算法推导下载

weixin_39820835 2020-06-21 09:30:37

1. int AttitudeEstimatorQ::start( ) 程序启动函数
2. void AttitudeEstimatorQ::task_main( ) 进程入口
3. float gyro[3] 获取传感器数据， DataValidatorGroup，并检验数据可靠度
4. 通过 uORB 模型获取 vision 和 mocap 的数据
5. 位置加速度获取（_pos_acc）
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UKF姿态估计算法。同时，另有十种论文中常见姿态估计方法如：EKF姿态估计、、Madgwick算法、Mahony算法、PX4姿态估计、四元数、扩展信息滤波、tride、DCM等等有数据，有参考文献

1. int AttitudeEstimatorQ::start( ) 程序启动函数 2. void AttitudeEstimatorQ::task_main( ) 进程入口 3. float gyro[3] 获取传感器数据， DataValidatorGroup，并检验数据可靠度 4. 通过 uORB 模型获取 vision 和 mocap 的数据 5. 位置加速度获取（_pos_acc）

PX4里面有两种姿态估计算法，一种是基于EKF的，还有一种是基于mahony的，虽然mahony算法简单而且计算量少，但性能并不输EKF多少。这里我们讲一下基于mahony的姿态估计算法，本来我还想在正式开始前为大家补充一下坐标系、四元数、欧拉角和旋转矩阵等一些基础知识，不过笔者最近又是期末考试又是啥的，破事挺多，有点忙，也考虑到如果把这些加进去的话会使重心不突出，所以就放弃了这个想法，如果以后有

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