PX4中的四元数姿态估计算法推导下载

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1. int AttitudeEstimatorQ::start( ) 程序启动函数
2. void AttitudeEstimatorQ::task_main( ) 进程入口
3. float gyro[3] 获取传感器数据， DataValidatorGroup，并检验数据可靠度
4. 通过 uORB 模型获取 vision 和 mocap 的数据
5. 位置加速度获取（_pos_acc）
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