FreeRTOS代码移植到STM32F103C8T6下载

weixin_39820835 2020-06-21 01:30:39

FreeRTOS代码移植到STM32F103C8T6,并写了单电机PID速度电流双闭环控制代码
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本文主要介绍在KEIL环境下移植FreeRTOS到stm32F103C8T6芯片上一、源码下载FreeRTOSv9.0.0。

摘要：本文详细介绍了FreeRTOS操作系统在STM32F103C8T6上的手动移植过程。主要内容包括：1)从官方渠道下载FreeRTOS源码；2)使用STM32CubeMX创建HAL库基础工程；3)建立规范的文件夹结构；4)关键文件复制与配置；5)Keil工程配置及头文件路径设置；6)必要的代码修改。文中提供了详细的图文操作步骤，并分享了网盘下载链接，特别说明了中断服务程序重映射等关键修改点，为开发者提供了完整的移植指南。

在去freeRTOS源码文件中的Demo中去找对应的FreeRTOSConfig.h文件（F407ZGT6的FreeRTOSConfig.h在CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK文件夹下），并将FreeRTOSConfig.h文件放到Source下的include文件夹下。2、freeRTOSConfig.h文件中一定要有那三个中断宏的定义，记得屏蔽stm32fxxx_it.c中的那三个中断服务函数否则会报重复定义的错。然后将freeRTOS中的Source文件复制到407的过程文件下。

裸机：前后台系统，前台系统指的是中断服务函数，后台系统指的是大循环，即应用程序特点实时性差、delay(浪费资源)、结构臃肿(实现功能都放在无限循环)FreeRTOS开发：实时操作系统，强调的是实时性特点分而治之(实现功能划分为多个任务)、延时函数(不会空等待，会让出CPU的使用权给其他任务，即任务调度)、抢占式(高优先级任务抢占低优先级)、任务堆栈(每个任务都有自己的栈空间，用于保存局部变量以及任务的上下文信息)任务调度器就是决定在某一个时刻调用哪一个任务，切换速度很快，造成在。

(TaskHandle_t*)&StartTask_Handler // 任务句柄。(TaskHandle_t*)&LED1Task_Handler // 任务句柄。(UBaseType_t)START_TASK_PRIO, // 任务优先级。(TaskFunction_t)start_task, // 任务函数。(UBaseType_t)LED1_TASK_PRIO, // 任务优先级。(TaskFunction_t)led1_task, // 任务函数。

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