基于ROS的机械臂运动控制下载

weixin_39821228 2020-06-22 09:00:42

基于ROS的机械臂运动控制源代码，包含六自由度机械臂的Rviz仿真模型、moveit运动轨迹规划、机械臂运动控制以及相机标定等源代码及脚本程序。
相关下载链接：//download.csdn.net/download/xu1129005165/10577423?utm_source=bbsseo

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机械臂UR5e相关的ROS功能包及插件，进行仿真和实物的驱动。

一，项目下载项目所需代码已经上穿github，直接下载即可用： arm-of-robot-using-Moveit-in-ros-gazebo-rviz 项目总体：按照正常的操作步骤，是需要使用Moveit生成机械臂的配置文件，该配置文件已经在下载的文件中，即：marm_moveit_config文件，所以使用Moveit生成文件的过程我们直接跳过。如果想要自己操作的小伙伴，参考以下的博客： MoveIt!上手指南从xacro模型文件搭建Moveit!+Gazebo仿真系统二，marm_move

本文阐述了最新版gazebo+rviz联合仿真的配置流程

在前面的几篇文章中已经介绍了如何建立机械臂模型，如何进行机械臂在ROS里面仿真运动。本篇文章主要对实体机械臂进行运动控制。

一、初始化二、抓取实验 1.编写程序 1.1选择为机器人编程——选择一个空程序。 2.机械手激活下面开始编写程序，依次点击结构——URCap——机械爪激活，回到命令窗口，点激活。 3.设置路点依次点击结构——基本——路点，回到命令窗口，设置路点，可以用手动或者点击各个关节按钮，将机械臂移动到合适的位置. 4.机械手抓取依次点击结构——URCap——机械爪——EditAction，调整机械爪的状态（抓）。同理设置第二个路点和机械爪（放），点击下方...

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