基于arduino的 5路红外循迹小车代码

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arduino  5路红外循迹。纯新手  不会发代码到论坛


#define STOP      0
#define FORWARD   1
#define BACKWARD  2
#define STURNLEFT  3
#define STURNRIGHT 4
#define TURNLEFT  5
#define TURNRIGHT 6
#define TURNRIGHT90 7 
#define TURNLEFT90 8
#define TURNLEFT360 9
#define TURNRIGHT360 10

#include <Wire.h>
#include <VL53L0X.h>
VL53L0X sensor;

int leftA_PIN = A0;
int leftB_PIN = A1;
int righA_PIN = A2;
int righB_PIN = A3;
int righ_PWM = 5;
int left_PWM = 6;

int trac1 = 11; //从车头方向的最右边开始排序
int trac2 = 10; 
int trac3 = 9; 
int trac4 = 8; 
int trac5 = 7; 

void setup() 
{
 //电机引脚初始化
  Serial.begin(9600);
  pinMode(leftA_PIN, OUTPUT);
  pinMode(leftB_PIN, OUTPUT);
  pinMode(righA_PIN, OUTPUT);
  pinMode(righB_PIN, OUTPUT);
  pinMode(righ_PWM, OUTPUT);
  pinMode(left_PWM, OUTPUT);
  pinMode(2, OUTPUT);

  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  sensor.init();
  sensor.setTimeout(500);
  sensor.startContinuous();



  //寻迹模块D0引脚初始化
  pinMode(trac1, INPUT);
  pinMode(trac2, INPUT);
  pinMode(trac3, INPUT);
  pinMode(trac4, INPUT);
  pinMode(trac5, INPUT);
}

void loop() {
int buttonState = 0;//模式开关LOW-0循迹，HIGH-1蓝牙
pinMode(4, INPUT);  //模式开关
buttonState = digitalRead(4);
if (buttonState == HIGH) {

  while(Serial.available())
  {
    char val=Serial.read();

      if(val=='w'){
        Serial.println("前进");
        Serial.write("前进");
        Serial.println();
        motorRun(FORWARD);
                  }
       else if(val=='s'){
        Serial.println("后退");
        Serial.write("后退");
        Serial.println();
        motorRun(BACKWARD);
        
                  }  
                  
        else if(val=='d'){
        Serial.println("右转");
        Serial.write("右转");
        Serial.println();
        motorRun(TURNRIGHT);
        delay(200);
       motorRun(STOP);
                  }   
                   
        else if(val=='a'){
        Serial.println("左转");
        Serial.write("左转");
        Serial.println();
        motorRun(TURNLEFT);
        delay(200);
       motorRun(STOP);
                  }  
                 
       else if(val=='t'){
        Serial.println("停止");
        Serial.write("停止");
        Serial.println();
        motorRun(STOP);
                  }   
        else if(val=='l'){
        Serial.println("原地左转360");
        Serial.write("原地左转360");
        Serial.println();
        motorRun(TURNLEFT360);
        motorRun(STOP);
                  }  
                   
       else if(val=='r'){
        Serial.println("原地右转360");
        Serial.write("原地右转360");
        Serial.println();
        motorRun(TURNRIGHT360);
        motorRun(STOP);
                  }   


                  
    
  }

}
else
if (sensor.readRangeSingleMillimeters()<200) 
 { 
  digitalWrite(2,HIGH);
  delay(100);         
  digitalWrite(2,LOW);

   motorRun(BACKWARD);
   delay(500);  
      }

 else
  tracing();
  delay(5);
}


void motorRun(int cmd)
{
 Serial.print(sensor.readRangeSingleMillimeters());
  if (sensor.timeoutOccurred()) { Serial.print(" TIMEOUT"); }

  Serial.println();


  
  switch(cmd){
    case FORWARD:
      Serial.println("FORWARD"); //输出状态
      digitalWrite(leftA_PIN,LOW);      
      digitalWrite(leftB_PIN,HIGH);         
      digitalWrite(righA_PIN,LOW);      
      digitalWrite(righB_PIN,HIGH);  
      analogWrite(left_PWM,33);
      analogWrite(righ_PWM,30);                //左轮前进40  右轮前进40      
      break;
     case BACKWARD:
      Serial.println("BACKWARD"); //输出状态
      digitalWrite(leftA_PIN,HIGH);      
      digitalWrite(leftB_PIN,LOW);         
      digitalWrite(righA_PIN,HIGH);      
      digitalWrite(righB_PIN,LOW);        
      analogWrite(left_PWM,25);
      analogWrite(righ_PWM,25);                //左轮后退40  右轮后退40
      break;
     case TURNLEFT:
      Serial.println("TURN  LEFT"); //输出状态
      digitalWrite(leftA_PIN,LOW);      
      digitalWrite(leftB_PIN,HIGH);         
      digitalWrite(righA_PIN,LOW);      
      digitalWrite(righB_PIN,HIGH);   
      analogWrite(left_PWM,25);
      analogWrite(righ_PWM,55);                //左轮前进20  右轮前进45   
      delay(50); 
      break;
       case STURNLEFT:
      Serial.println("STURN  LEFT"); //输出状态
      digitalWrite(leftA_PIN,LOW);      
      digitalWrite(leftB_PIN,HIGH);         
      digitalWrite(righA_PIN,LOW);      
      digitalWrite(righB_PIN,HIGH);        
      analogWrite(left_PWM,10);
      analogWrite(righ_PWM,35);                //左轮前进30  右轮前进45   
      break;
      
     case TURNRIGHT:
      Serial.println("TURN  RIGHT"); //输出状态
      digitalWrite(leftA_PIN,LOW);      
      digitalWrite(leftB_PIN,HIGH);         
      digitalWrite(righA_PIN,LOW);      
      digitalWrite(righB_PIN,HIGH);   
      analogWrite(left_PWM,55);
      analogWrite(righ_PWM,25);                //左轮前进45  右轮前进20
      break;
      
      case STURNRIGHT:
      Serial.println("STURN  RIGHT"); //输出状态
       digitalWrite(leftA_PIN,LOW);      
       digitalWrite(leftB_PIN,HIGH);         
       digitalWrite(righA_PIN,LOW);      
       digitalWrite(righB_PIN,HIGH);        
       analogWrite(left_PWM,35);
       analogWrite(righ_PWM,10);                //左轮前进45  右轮前进30
      break;

      case TURNRIGHT90:
      Serial.println("TURN  RIGHT 90"); //输出状态
   digitalWrite(leftA_PIN,LOW);   //HIGH   右90
     digitalWrite(leftB_PIN,HIGH);    //LOW     
    digitalWrite(righA_PIN,HIGH);      
    digitalWrite(righB_PIN,LOW);  
     analogWrite(left_PWM,40);
     analogWrite(righ_PWM,20);
       delay(590);
      break;

       case TURNLEFT90:
      Serial.println("STURN  LEFT 90"); //输出状态
      digitalWrite(leftA_PIN,HIGH);   //HIGH  左90 
     digitalWrite(leftB_PIN,LOW);    //LOW     
    digitalWrite(righA_PIN,LOW);      
    digitalWrite(righB_PIN,HIGH);  
     analogWrite(left_PWM,20);
     analogWrite(righ_PWM,40);
       delay(520);
      break;


case TURNLEFT360:
      Serial.println("STURN  LEFT 360"); //输出状态
      digitalWrite(leftA_PIN,HIGH);   //HIGH  左90 
     digitalWrite(leftB_PIN,LOW);    //LOW     
    digitalWrite(righA_PIN,LOW);      
    digitalWrite(righB_PIN,HIGH);  
     analogWrite(left_PWM,40);
     analogWrite(righ_PWM,40);
       delay(2580);
      motorRun(STOP);
      break;
case TURNRIGHT360:
      Serial.println("TURN  RIGHT 360"); //输出状态
   digitalWrite(leftA_PIN,LOW);   //HIGH   右90
     digitalWrite(leftB_PIN,HIGH);    //LOW     
    digitalWrite(righA_PIN,HIGH);      
    digitalWrite(righB_PIN,LOW);  
     analogWrite(left_PWM,40);
     analogWrite(righ_PWM,40);
       delay(2760);
       motorRun(STOP);
      break;

      
      
     default:
      Serial.println("STOP"); //输出状态
      digitalWrite(leftA_PIN,0);      
      digitalWrite(leftB_PIN,0);         //左轮静止不动
      digitalWrite(righA_PIN,0);      
      digitalWrite(righB_PIN,0);         //右轮静止不动
  }
}
void tracing()
{
  int data[3];
  data[0] = digitalRead(11);
  data[1] = digitalRead(10);
  data[2] = digitalRead(9);
  data[3] = digitalRead(8);
  data[4] = digitalRead(7);
  Serial.print(data[0]);
  Serial.print("---");
  Serial.print(data[1]);
  Serial.print("---");
  Serial.print(data[2]);
  Serial.print("---");
  Serial.print(data[3]);
  Serial.print("---");
  Serial.println(data[4]);

  

  
  if(!data[0]&&!data[1]&&!data[2]&&!data[3]&&!data[4]||data[0]&&data[1]&&!data[2]&&data[3]&&data[4])//00000直行
  {

    motorRun(FORWARD);
  }
  
  else if(data[0]&&!data[1]&&!data[2]&&!data[3]&&!data[4]) //10000左转
  {
    motorRun(TURNLEFT);
  }
  

     else if(data[0]&&data[1]&&data[2]&&!data[3]&&!data[4]||data[0]&&data[1]&&!data[2]&&!data[3]&&!data[4]) //11100或11000左转90度
  {
    motorRun(TURNLEFT90);
  }
  
 else if(!data[0]&&data[1]&&!data[2]&&!data[3]&&!data[4]) //01000小左转
  {
    motorRun(STURNLEFT);
  }
 
 else  if(!data[0]&&!data[1]&&!data[2]&&data[3]&&!data[4]) //00010小右转
  {
    motorRun(STURNRIGHT);
  }
  
 else   if(!data[0]&&!data[1]&&!data[2]&&!data[3]&&data[4]) //00001右转
  {
    motorRun(TURNRIGHT);
  }
  

  
else   if(!data[0]&&!data[1]&&!data[2]&&!data[3]&&data[4]||!data[0]&&!data[1]&&!data[2]&&data[3]&&data[4]) //00111或00011右转90度
  {
    motorRun(TURNRIGHT90);
  }

 else if(data[0]&&data[1]&&data[2]&&data[3]&&data[4]) //11111停止
  {
   
    motorRun(STOP);
  }

  }
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