相机标定问题，请教大佬

[Nick大帅仔]

现有设备用于产品贴合，4只相机，分两个工位，每工位2只。
工位一：相机A1，A2，由上向下拍照，相机固定于单轴上，做相向或相背运动（满足于平台S的尺寸切换）。机台上有小平台S（x方向单轴运动，可旋转）。相机用来定位S的位置。
工位二：相机B1，B2，由下向上拍照，相机固定于单轴上，做相向或相背运动（满足于产品P的尺寸变化）。用于定位产品P的位置。
搬运轴：只做Y方向移动。无x方向动作，无旋转。

动作流程，①产品P进入工位二，相机B1，B2定位位置。
②相机A1，A2定位平台S的位置，将其调整到与P同样的角度和X方向偏差。
③由搬运轴，将P直接搬运贴合到S。

请教下各位大佬，如何标定这两组相机。或者是否世界坐标不适用于此类情况的贴合。

[Nick大帅仔]

大体示意如图。

[王牌飞行员贝塔]

这个如果取的精度要求不高的画，建议B1/B2安装在下面拍取起来之后的物料位置，取的过程容易带来较大的偏差，你直接计算P到S的话容易偏移。标定方面两个办法。 1.你可以借助简单的9点标定方式分别标定两组相机到机械坐标系去，借助机械坐标系做贴合运算。 2. 你可以用手眼标定系统，将A1/A2/B1/B2一起标定到一个world坐标系中，world坐标系会在手眼标定过程中跟机械建立转换关系。 引导我是专业的，哈哈，可以私聊