平衡小车之家资料（基于STM32的两轮自平衡小车制作教程）.zip下载

weixin_39820835 2020-07-11 07:31:23

内部有平衡小车之家基于STM32的两轮自平衡小车的制作教程，包含原理图、源码、使用说明以及开发笔记，并有较为详细的PID学习文档。
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该资料是平衡小车之家出品的基于STM32的两轮自平衡小车制作教程，包含原理图、源码、使用说明、开发笔记等内容，详细解析电路设计、控制程序及调试优化方法，还提供PID控制算法学习资料，助开发者掌握核心技术。

本博客介绍基于双STM32F103（RCT6与C8T6）协同架构的两轮自平衡车完整实现方案，重点阐述感知-决策-执行三层闭环分工：C8T6专责MPU6050数据采集与Mahony AHRS姿态解算，RCT6负责双闭环PID电机控制与蓝牙通信。方案强调时间确定性、硬件隔离设计、抗干扰PCB布局及可教学固件模块化结构，并提供含原理图、PCB工程、BOM清单、安卓APP源码与联调指南的全套工程资源。

本文重点介绍基于STM32 HAL库的OLED显示驱动开发，提供软件I²C与硬件I²C双模式兼容方案，并分别给出纯软I²C、纯硬I²C及软硬可切换三类完整代码结构（含OLED.c/h、OLEDFONT.h）。强调GPIO配置差异、ShowString坐标范围区别（软I²C为1-8行/9-16列，硬I²C为0-7行/0-127列），并指出编译中文警告处理方式。适用于嵌入式系统中传感器数据显示场景。

直接可用的STM32自平衡小车毕业设计资源，主控为STM32F103VET6，集成MPU6050实时采集俯仰角和角速度，通过TB6612驱动双直流减速电机实现闭环平衡控制。配套完整硬件资料：已验证的四层PCB文件（平衡车.PcbDoc）、标准原理图（平衡车.SchDoc）、详细元器件清单表（PDF格式），板载预留SWD调试接口、蓝牙模块焊盘及传感器扩展位，适配常见开发场景。软件部分提供Keil MDK工程（含Libraries、INC、SRE等规范目录），基于标准外设库编写，PID参数独立配置、逻辑分层清晰

如果是用户是按照本章教程从头操作的，那么你不需要安装任何仿真器驱动，因为你已经在安装软件时安装了ST-Link驱动。使用STM32CubeIDE默认是不会生成.hex文件，需要勾选生成.hex文件选项才会生成。使用MDK-ARM默认是不会生成.hex文件的，需要勾选生成.hex文件选项才会生成。若自己新建或添加新的项目，则需要重新勾选生成.hex文件，每个项目首次勾选一次即可！若自己新建或添加新的项目，则需要重新勾选生成.hex文件，每个项目首次勾选一次即可！

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