一种5 自由度大工作空间/支链行程比混联机械手的概念设计与尺度综合下载

weixin_39821620 2020-07-11 11:31:08

一种5 自由度大工作空间/支链行程比混联机械手的概念设计与尺度综合，刘海涛，黄田，研究一类5 自由度混联机械手的创新设计和尺度综合问题。该机械手由一2 自由度球面并联机构和一条与

之串接的两转动一移动串联运动
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一种5 自由度大工作空间/支链行程比混联机械手的概念设计与尺度综合，刘海涛，黄田，研究一类5 自由度混联机械手的创新设计和尺度综合问题。该机械手由一2 自由度球面并联机构和一条与之串接的两转动一移动串联运动

六自由度平台求工作空间

对于少自由度并联构型装备,必须通过误差建模将影响末端可控和不可控误差的几何误差源进行分离,从而指导机构的精度设计和运动学标定。以5自由度混联机械手模块Tricept和TriVariant为对象,研究了一种少自由度并联构型装备的误差建模方法。该方法可有效分离出影响末端不可控误差的几何误差源,从而得到仅需控制恰约束支链的制造和装配误差,有效抑制末端的不可控姿态误差.研究结果表明,对于等同的任务空间和相同的尺度参数,两机械手具有相近的精度性能。

为给工程应用提供理论支持，研究了一种带恰约束主动支链的5自由度并联机构（拓扑结构为4-UPS/UPU）的尺度综合问题。首先构造了该机构运动学模型，进而提出一种以实现给定任务工作空间为目标，并使其操作性能最优的尺度综合方法。首先根据该机构的结构特点，将其独立设计变量分为两类：结构夹角和几何参数，然后采用单调性分析方法考察尺度参数对操作性能的影响，并根据影响规律得到机构结构夹角最优解，进而构造一种均衡操作性能和约束条件间矛盾的综合优化指标，将几何参数综合问题归结为一类双参数优化问题，得出最优几何参数。实例表明

一种含有闭环支链的5-DOF并联机械臂的动力学建模与分析.pdf

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