C#多线程项目实用问题

Balla_c 2020-07-27 04:23:31

对多线程仅限于定义上的了解，，目前在做一个机器人抓取传送带上物体的上位机，涉及到传送带运动、物体位姿处理、抓取位置计算、机器人控制等几个模块，如何用多线程控制几个模块有序运行呢？，，就是说怎么能用多线程做到一得到处理后的信息，立刻计算；一计算出结果，立刻抓取；一抓取完成，立刻抓取下一个。。。类似这种功能实习，，叙述的有点多，望大神赐教，特别感激！

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Balla_c 2020-07-28

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引用 18 楼以专业开发人员为伍的回复:

.net 本身就是一个高效率的系统框架，但是也有很多早先很多年的所谓开源框架，用复杂的代码和学习，来实现 .net 一两行代码的功能。所以这个要注意，要学好 .net，把精力放到底层和高层的你们自己公司“原创”系统设计上，不要把精力放到浪费时间的培训班常用的框架上。

我好像理解了，太感谢您了，代码易懂，，我正在看一本《C#多线程开发之并发编程》，正好看到await，，之前从没用过并发，又打开了一块新大陆，，谢谢您耐心的回复

wanghui0380 2020-07-28

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既然是状态跟踪，你需要也是建立状态描述物体检查------------存在物体----判定是否已建立状态--------如果已经建立状态，更新运动状态，位置信息。如果未建立状态，新建状态并加入物体状态队列（物体状态-等待抓取）机器人控制------------------订阅物体状态队列，没有队列异步等着，有队列取到一个，进行抓取控制（更新物体控制状态为正在抓取中），异步等待控制状态结果（成功还是失败） so设计结果是公用上下文：线程安全队列 --- 物体队列当前控制物体后台服务： 1. 判定物体服务-------------查找物体，判定物体存在，判定物体是否为同一物体，跟踪物体运动状态，更新物体位置信息 2.抓取服务------------从公用队列获取一个物体，设置为当前控制物体。启动异步抓取任务，等待抓取结果，重复整个过程

以专业开发人员为伍 2020-07-28

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.net 本身就是一个高效率的系统框架，但是也有很多早先很多年的所谓开源框架，用复杂的代码和学习，来实现 .net 一两行代码的功能。所以这个要注意，要学好 .net，把精力放到底层和高层的你们自己公司“原创”系统设计上，不要把精力放到浪费时间的培训班常用的框架上。

以专业开发人员为伍 2020-07-28

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举个例子来说，同步方法代码可能是写

ResType 处理接收到的消息(接收消息包 data)

{

    var r1 = 开始计算(data);

    var res = 开始抓取(result);

    return res;

}

而5、6年前的异步代码可能是写

void 处理接收到的消息(接收消息包 data, Action<ResType> callback)

{

    ThreadPool.QueueUserWorkItem(h =>      //调用 .net 线程池自动管理一个任务（匿名委托任务）

    {

        var result = 开始计算(data);

        ThreadPool.QueueUserWorkItem(k =>            //调用 .net 线程池自动管理一个任务（匿名委托任务）

        {

            开始抓取(result, callback);        //异步任务完成，回调通过参数传来的 Action

        });

    });

}

而最近几年的写法是写

async Task<ResType> 处理接收到的消息(接收消息包 data)

{

    var result = await 开始计算(data);          //调用 .net  task 自动管理一个异步任务

    return await 开始抓取(result);         //调用 .net  task 自动管理另一个异步任务

}

现在的语法简洁了，但是异步的概念其实没变。也就是说，你顺序操作是 A->B->C，改为异步多线程就是使用 .net 系统的高效率的任务管理机制来调用 B 和 C，并且不等任务结束（甚至不等任务开始）就可以立刻返回 A 和 B 方法。

以专业开发人员为伍 2020-07-28

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引用楼主 Balla_c 的回复:

就是说怎么能用多线程做到一得到处理后的信息，立刻计算；一计算出结果，立刻抓取；一抓取完成，立刻抓取下一个。。。类似这种功能实习，，叙述的有点多，望大神赐教，特别感激！

你写的就是普通的方法调用，不外乎区分为同步方法和异步方法，而已。

Balla_c 2020-07-28

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引用 13 楼圣殿骑士18 的回复:

Rx对你或许有用 https://github.com/dotnet/reactive

好哒，我看一下哈，谢谢您。

圣殿骑士18 2020-07-28

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https://www.jianshu.com/p/328a1cc5eddc

圣殿骑士18 2020-07-28

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Rx对你或许有用 https://github.com/dotnet/reactive

Balla_c 2020-07-28

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引用 11 楼不胖到130不改名字的回复:

虽然我没做过上位机程序，
引用
一得到处理后的信息，立刻计算；一计算出结果，立刻抓取；一抓取完成，立刻抓取下一个
但是看你说的，好像就是同步，有什么用线程的必要吗？

不是同步，我描述的只是一个整体过程，但是实际应用中各部分都在运行自己的工作，而且有个时间上的协调

不胖到130不改名字 2020-07-28

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虽然我没做过上位机程序，

引用

一得到处理后的信息，立刻计算；一计算出结果，立刻抓取；一抓取完成，立刻抓取下一个

但是看你说的，好像就是同步，有什么用线程的必要吗？

Balla_c 2020-07-28

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引用 8 楼 wanghui0380的回复:

既然是状态跟踪，你需要也是建立状态描述物体检查------------存在物体----判定是否已建立状态--------如果已经建立状态，更新运动状态，位置信息。如果未建立状态，新建状态并加入物体状态队列（物体状态-等待抓取）机器人控制------------------订阅物体状态队列，没有队列异步等着，有队列取到一个，进行抓取控制（更新物体控制状态为正在抓取中），异步等待控制状态结果（成功还是失败） so设计结果是公用上下文：线程安全队列 --- 物体队列当前控制物体后台服务： 1. 判定物体服务-------------查找物体，判定物体存在，判定物体是否为同一物体，跟踪物体运动状态，更新物体位置信息 2.抓取服务------------从公用队列获取一个物体，设置为当前控制物体。启动异步抓取任务，等待抓取结果，重复整个过程

好哒，谢谢您，讲的很详细了，我再学习一下，谢谢(*°∀°)=3

Balla_c 2020-07-27