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双足步行机器人的ZMP与CoP检测 静态步行与动态步行 　　机器人步态分为静态步行和动态步行。当机器人做静态步行运动时，身体的各个部分运动速度很小，机器人的整体稳定性较易控制。静态步行稳定性采用机器人的重心地面投影点(Center of Gravity，简称CoG)作为稳定性标准，这种判定方法适用于运动较为缓慢的情况。如果机器人采用的是一种高速运动的步行方式，则称之为动态步行。当机器人进行动态步行时，其重心的位置和加速度的大小时... 阅读详情
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[RK3588-Android12] 深入解析USB Type-C PD充电功能的DTS配置与内核驱动修改 本文深入探讨了在RK3588 Android12平台上禁用USB Type-C PD充电功能的实现方法。通过分析设备树（DTS）配置与内核驱动（TCPM框架）的联动修改，详细解读了如何通过添加`pd-disable`属性及修改`tcpm.c`驱动代码，使Type-C端口绕过PD协议协商，仅工作在传统电源模式，以满足工控等特定场景对供电稳定性和成本控制的需求。 阅读详情

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