基于MCU的室外移动机器人组合导航定位系统下载

weixin_39820535 2020-10-13 07:00:30

本文以低功耗MSP430F149为核心，设计了能够同时实现卫星导航(GNSS)接收机、惯性测量单元(IMU)、气压高度等导航信息的高速采集与高速合路传输，并进行初步导航定位信息融合的导航系统，即可为室外移动机器人提供直接的导航服务，也可作为高精度组合导航系统的原始测量信息高速采集系统。
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本文以低功耗MSP430F149为核心，设计了能够同时实现卫星导航(GNSS)接收机、惯性测量单元(IMU)、气压高度等导航信息的高速采集与高速合路传输，并进行初步导航定位信息融合的导航系统，即可为室外移动机器人提供直接的导航服务，也可作为高精度组合导航系统的原始测量信息高速采集系统。

LSM6DSR是一种集成了3D加速度计和3D陀螺仪的系统级封装产品，具有高精度和稳定性，还内置多种高级功能，如智能FIFO、与安卓系统兼容性、辅助SPI用于OIS数据输出等。基本原理与功能:RTAB-Map基于外观的闭环检测方法，通过比较不同时间点的图像数据来检测机器人是否回到了之前的位置，从而纠正地图中的误差。基本原理：ORB-SLAM基于视觉SLAM原理，通过在环境中提取特征点并建立特征点之间的对应关系，估计相机的姿态和位置，从而确定机器人在环境中的位置和方向。其特点包括：高效性，鲁棒性。

ROS学习7：ROS机器人导航仿真

SLAM移动机器人相关技术（概念版）

机器人如果想室内定位，也就是知道自己在哪里，那么得需要定位的传感器，这个时候gps、北斗等室外定位方式肯定不行了，这个可以自己研发了，目前市面上室内定位的也就是上面底盘上那个定位系统了，不过那个使我们开发的，大家也可以自己开发，是基于mems的。）是亚太区的一项机器人竞赛，由日本发起，目前举办了16届，前面链接是国内赛链接，这项比赛难度高，技术含量高，门槛高，已经是一个三高状态，在行业内的认可度也高，每年为社会输送机器人技术人才数以千计。不得不说两家公司，一个是伟大的ARM，一个是意法半导体。

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