基于Dijkstra算法的路径规划算法下载

weixin_39820535 2021-01-24 08:31:03

基于Dijkstra算法的路径规划算法,matlab代码
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基于MATLAB的双向RRT路径规划优化方法研究，引入Dijkstra算法进行路径优化,基于MATLAB的优化RRT路径规划算法研究：融合Dijkstra算法的改进单向与双向RRT路径规划方法。,基于MATLAB的改进RRT路径规划，改进双向RRT路径规划 1.在单向RRT算法的基础上引入Dijkstra算法对路径进行最优化。 2.在双向RRT算法的基础上引入Dijkstra算法对路径进行最优化。 ,MATLAB; 改进RRT路径规划; 改进双向RRT路径规划; Dijkstra算法优化; 路径最优化。,基于MATLAB的RRT与Dijkstra混合路径优化

基于A_算法与Dijkstra算法对比的路径规划仿真结果.pdf

算法的思路如下：取各障碍物顶点连线的中点为路径点，相互连接各路径点，将机器人移动的起点和终点限制在各路径点上，利用Dijkstra算法来求网络图的最短路径，找到从起点P1到终点Pn的最短路径，由于上述算法使用了连接线中点的条件，不是整个规划空间的最优路径，然后利用遗传算法对找到的最短路径各个路径点Pi (i=1,2,…n)调整，让各路径点在相应障碍物端点连线上滑动，利用Pi= Pi1+ti×(Pi2-Pi1)（ti∈[0,1] i=1,2,…n）即可确定相应的Pi，即为新的路径点，连接此路径点为最优路径。

Dijkstra算法的Matlab程序,用于求各点之间的最短路距离。该程序解决了一个有九个点的无向图中求任意两点之间最短路距离的例子。程序中的每一步都有详细说明。

各障碍物顶点连线的中点为路径点，相互连接各路径点，将机器人移动的起点和终点限制在各路径点上，利用最短路径算法来求网络图的最短路径，找到从起点P1到终点Pn的最短路径。上述算法使用了连接线中点的条件，因此不是整个规划空间的最优路径，然后利用遗传算法对找到的最短路径各个路径点Pi (i=1,2,…n)调整，让各路径点在相应障碍物端点连线上滑动，利用Pi= Pi1+ti×(Pi2-Pi1)（ti∈[0,1] i=1,2,…n）即可确定相应的Pi，即为新的路径点，连接此路径点为最优路径

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