Baidu Apollo EM Motion Planner.zip下载

PIPI_333 2021-03-12 04:19:38
Apollo EM motion planner
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Baidu Apollo EM Motion Planner
Baidu Apollo EM Motion Planner
【论文解读】Baidu Apollo EM Motion Planner
系统顶层是一种多车道策略，通过并行计算车道级别轨迹来处理车道变更场景；在车道轨迹生成器内部，迭代的解决基于Frenet坐标的路径和速度规划；针对路径和速度规划问题，提出了动态规划与基于样条的二次规划相结合的方法，构造了一个可扩展且易于调整的框架，同时处理交通规则、障碍物决策和平滑度问题。该规划器可扩展至高速公路和城市低速驾驶场景。高精地图模块提供了任何人都可以访问的高精地图。感知和定位模块提供了动态环境中必要的信息。运动规划模块考虑生成一条安全平滑的轨迹再交由汽车的控制模块去执行。
【论文笔记】Baidu Apollo EM Motion Planner
EMplanner通过一个层级结构的方式去考虑多车道和单车道的情况：(1)顶层策略通过比较不同车道级轨迹来处理变道场景；(2)在Frenet坐标下不断迭代求解路径优化和速度优化问题来生成轨迹；(3)为了使框架易于扩展和调整，可以同时处理交通规则、障碍物决策和平滑曲线，他们提出了一种融合DP和QP采样的优化算法。
【自动驾驶】Apollo EM Planner学习（一）：[论文解读]Baidu Apollo EM Motion Planner
基于Baidu Apollo平台提出一种实时运动规划系统，该规划系统包括顶层的多车道和其中的单车道自动驾驶：该规划器可扩展至高速公路和城市低速驾驶场景。EM Planner是Apollo面向L4的实时运动规划算法，该算法首先通过顶层多车道策略，选择出一条参考路径，再根据这条参考线，在Frenet坐标系下，进行车道级的路径和速度规划，规划主要通过Dynamic Programming和基于样条的Quadratic Programming实现。EM Planner充分考虑了无人车安全性、舒适性、可扩展性的需求，
自动驾驶之轨迹规划6——Apollo EM Motion Planner
1. 路径规划P73 1.1 路径搜索 DP（dynamic programming）又称动态规划，可以使指数级别的计算耗时转换成多项式级别的耗时。具体大家可以找网上关于DP原理的介绍，有很多的。这里简要说明一下，其基本思路是“ 2. 速度规划 ...
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