PID控制参数整定应该基于怎样的原则去判定优劣？

[jshzp]

最近在做PID控制的参数整定时，遇到了如何判断控制效果的问题：
下面两张图分别使用了两组Kp、Ki、Kd参数，输入信号为阶跃函数，得到的响应

图中红线是PID控制下的系统输出，蓝线是输入的阶跃信号，直观的可以看出，和上图相比，下图响应较慢，且超调偏大，所以上图的PID参数优于下图。
图中这样的有明显差别的情况下，可以直观的得出结论，但是在较精细的参数调整过程中，两组参数的响应对比，差异就会很小，人眼很难直观的做出优劣判断，也就无法选取较优的那组参数了。我想到的解决方法是求取不同时刻下，系统响应（红线）和系统输入（蓝线）之间的误差，即用图中的阴影面积表示系统响应和系统输入信号的偏差。该面积越小，即系统响应越接近输入信号，则说明这时的PID参数就是越优的。
在网上找了半天，发现自动控制关理论似乎并没涉及这方面问题，也没看到有人讨论这方面的问题。很多讨论参数整定方法的文章，都没有明确指出判断参数优劣的准则。我这样的判断方法对吗？望指教、望探讨，非常感谢！

[hhhh63]

积分值就是这个数

[worldy]

没有存在所谓的最优.....只要满足你对系统性能指标的要求，即可认为是最优

[GlenXu_007]

三个指标：稳、准、快。 对不同种类的对象，主次可能不同。 一般中国人喜欢将快作为最后一个指标，毕竟控制的稳定性和准确性是第一的。

[xiaobr17622]

引用 3 楼 GlenXu_007 的回复:

三个指标：稳、准、快。 对不同种类的对象，主次可能不同。 一般中国人喜欢将快作为最后一个指标，毕竟控制的稳定性和准确性是第一的。

三楼的这个答案还是很靠谱的。 简单说下自己对衡量标准的定义： 稳：可以参照下下面的函数曲线 即调整过程中，超调部分的变化趋势是称对数变化的 准：调节稳定后可通过均值和标准差来进行衡量，特别是标准差，反映了后续调节的稳定性 快：这个就很简单了，一看调节次数，而看调节总时间