#define MAX_DUTY 100 //输出最大占空比
PID sPID;
static pPID sptr;
void IncPIDInit(void)
{
sptr = &sPID;
sptr->SetSpeed = 1000; //设定值
sptr->LastError = 0u; //前2次误差值
sptr->PrevError = 0u; //前1次误差值
sptr->Proportion = 0.41f; //比例
sptr->Integral = 0.25f; //积分
sptr->Derivative = 0.12f; //微分
sptr->iError = 0; //当前误差
sptr->iIncpid = 0; //增量误差
sptr->Uk = 0; //输出返回值
}
int IncPIDCalc(int tag_speed)
{
int duty_pwm;
//当前速度误差
sptr->iError = sptr->SetSpeed- currentSpeed;
//增量误差
sptr->iIncpid = sptr->Proportion * sptr->iError - sptr->Integral * sptr->LastError
+ sptr->Derivative * sptr->PrevError;
//存储误差，用于下次计算
sptr->PrevError = sptr->iError;
sptr->LastError = sptr->LastError;
sptr->Uk += sptr->iIncpid;
duty_pwm = sptr->Uk*0.2f;
//输出值限幅
if (duty_pwm >= MAX_DUTY)
{
duty_pwm = MAX_DUTY;
}
else if(duty_pwm <= 0u)
{
duty_pwm = 0;
}
return duty_pwm;
}
初次调PID，有几个问题请教下
1. 使用增量式PID，通过目标速度和当前速度换算得到增量误差，sptr->iIncpid怎么换算得到PWM占空比，我得到空载100%占空比转速为500转，那是不是可以通过系统0.2来换算
2. sptr->iIncpid增量误差是不是就是需要调整的速度偏差值，即下一次需要整改的速度
3.系数 kp ki kd该怎么调整，通过仿真还是自己一个一个看速度曲线盲调
如果电机空载和带载情况下，是否系数还需要单独分成两组
