电机PID调速问题

[玉怀一捧雪]

先上代码

#define MAX_DUTY 	100                 //输出最大占空比

PID sPID;
static pPID sptr;

void IncPIDInit(void)
{
    sptr                = &sPID;
    sptr->SetSpeed      = 1000;      //设定值

    sptr->LastError     = 0u;       //前2次误差值
    sptr->PrevError     = 0u;       //前1次误差值

    sptr->Proportion    = 0.41f;     //比例
    sptr->Integral      = 0.25f;     //积分
    sptr->Derivative    = 0.12f;     //微分

    sptr->iError        = 0;        //当前误差
    sptr->iIncpid       = 0;        //增量误差

    sptr->Uk            = 0;        //输出返回值
}

int IncPIDCalc(int tag_speed)
{
	int duty_pwm;
	
    //当前速度误差
    sptr->iError = sptr->SetSpeed- currentSpeed;
	
    //增量误差
    sptr->iIncpid = sptr->Proportion * sptr->iError - sptr->Integral * sptr->LastError
                    + sptr->Derivative * sptr->PrevError;
					
    //存储误差，用于下次计算
    sptr->PrevError = sptr->iError;
    sptr->LastError = sptr->LastError;

    sptr->Uk += sptr->iIncpid;
	
    duty_pwm = sptr->Uk*0.2f;

    //输出值限幅
    if (duty_pwm >= MAX_DUTY)
    {
        duty_pwm = MAX_DUTY;
    }
    else if(duty_pwm <= 0u)
    {
        duty_pwm = 0;
    }

    return duty_pwm;
}

初次调PID，有几个问题请教下

1. 使用增量式PID，通过目标速度和当前速度换算得到增量误差，sptr->iIncpid怎么换算得到PWM占空比，我得到空载100%占空比转速为500转，那是不是可以通过系统0.2来换算

2. sptr->iIncpid增量误差是不是就是需要调整的速度偏差值，即下一次需要整改的速度

3.系数 kp ki kd该怎么调整，通过仿真还是自己一个一个看速度曲线盲调

[玉怀一捧雪]

如果电机空载和带载情况下，是否系数还需要单独分成两组

[worldy]

sptr->iIncpid = sptr->Proportion * sptr->iError - sptr->Integral * sptr->LastError+ sptr->Derivative * sptr->PrevError; 红色部分不正确， ei=目标值-当前值； PID=Kp*ei +Ki*Sum（ei）+Kd（ei-ei1）；//ei当前的误差值，ei1上次误差值

[玉怀一捧雪]

加分

[玉怀一捧雪]

存储误差写错了

引用

//存储误差，用于下次计算 sptr->LastError = sptr->iError; sptr->PrevError= sptr->LastError;

[玉怀一捧雪]

引用 5 楼 worldy 的回复:

//增量误差 sptr->iIncpid = sptr->Proportion * sptr->iError - sptr->Integral * sptr->LastError + sptr->Derivative * sptr->PrevError; 红色部分错误，积分部分必须将所有的历史误差累加再乘于积分系数，差分部分才是当前误差减去上次误差乘于差分误差系数! PID系数确定称为整定，先让Ki=Kd=0，由小到大改变Kp，直到不稳定，再加入Ki，同样由小到大调整，再加入Kd，一般，K的基本上是0； [quote=引用 3 楼 玉怀一捧雪 的回复:]存储误差写错了

引用

//存储误差，用于下次计算 sptr->LastError = sptr->iError; sptr->PrevError= sptr->LastError;

你的PID算法不正确，不仅仅红色那个有问题，再仔细看看我给你的算式或者你自己百度一下[/quote] 恩，计算公式已经整改

  //增量偏差
sptr->iIncpid = sptr->Proportion*(sptr->iError - sptr->LastError) + sptr->Integral*sptr->iError,+ sptr->Derivative*(sptr->iError - 2 * sptr->LastError + sptr->PrevError);

我的问题是，偏差值sptr->iIncpid怎么换算到PWM占空比上？ 通过目标转速换算得到的误差 直接累加到PWM占空比上？

[worldy]

你的PID还是不正确 ............ 你的PID输出值就是你的要的占空比，

[worldy]

//增量误差 sptr->iIncpid = sptr->Proportion * sptr->iError - sptr->Integral * sptr->LastError + sptr->Derivative * sptr->PrevError; 红色部分错误，积分部分必须将所有的历史误差累加再乘于积分系数，差分部分才是当前误差减去上次误差乘于差分误差系数! PID系数确定称为整定，先让Ki=Kd=0，由小到大改变Kp，直到不稳定，再加入Ki，同样由小到大调整，再加入Kd，一般，K的基本上是0；

引用 3 楼 玉怀一捧雪 的回复:

存储误差写错了

引用

//存储误差，用于下次计算 sptr->LastError = sptr->iError; sptr->PrevError= sptr->LastError;

你的PID算法不正确，不仅仅红色那个有问题，再仔细看看我给你的算式或者你自己百度一下