欢迎热心的gg们监督我……………………………………………………

liyuexiao 2003-12-12 04:08:53
现在
身高：170
体重：147
我以后一周公布一次我的体重！！！
我从现在开始减肥了………………………………
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hscc2008 2003-12-12
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监督ing
childecn 2003-12-12
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继续
lygfqy 2003-12-12
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不过仔细看了一下你散的分数，太少了吧
多散点，才多点人来支持嘛
成了关注的焦点，帅哥一多
减起来自然就快了
lygfqy 2003-12-12
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每减5记得上来散分
大家都来支持你
嘿嘿
别忘了
orinno 2003-12-12
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好，监督你， 不过体重不准谎报哦。
zawx 2003-12-12
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up
momeng2003 2003-12-12
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减什么肥啊??多点肉人家晚上抱着睡的时候更暖..........
liyuexiao 2003-12-12
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回复人： cow8063(天涯远不远？不远！人在天涯，天涯怎会远) ( ) 信誉：100 2003-12-12 16:32:00 得分:0


不过没必要勉强呢,像韩红?一样快乐

能减就减,不要太苛刻

_________________________________________________________-
这是我最怕听到的话？？？
我又可以给自己找借口了
cow8063 2003-12-12
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不过没必要勉强呢,像韩红?一样快乐

能减就减,不要太苛刻
cow8063 2003-12-12
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170?
147?
确实有点,110好呀
liyuexiao 2003-12-12
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回复人： chenyinxin(这里我最菜) ( ) 信誉：100 2003-12-12 16:17:00 得分:0


147太轻了
努力吧
—————————————————————————————————————
gg知道我的性别吗？
残崖孤鹰 2003-12-12
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147太轻了
努力吧
（推荐）Win32 API大全
作为Microsoft 32位平台的应用程序编程接口， Win32 API是从事Windows应用程序开发所必备的。 首先对Win32 API函数做完整的概述；然后收录五大类函数： 窗口管理、图形设备接口、系统服务、国际特性以及网络服务； 在附录部分，讲解如何在Visual Basic和Delphi中对其调用。 本书是从事Windows应用程序开发的软件工程师的必备参考手册。 控件与消息函数 共91个函数 硬件与系统函数 共98个函数 设备场景函数 共73个函数 绘图函数 共105个函数 位图、图标和光栅运算函数 共39个函数 菜单函数 共37个函数 文本和字体函数 共41个函数 打印函数 共66个函数 文件处理函数 共118个函数 进程和线程函数 共40个函数 Windows消息函数 共11个函数 网络函数 共14个函数 目 录 第一章 Win32 API概论…………………………………………………………………………1 1.1 为什么使用Win32 API …………………………………………………………………1 1.2 Win32 API简介 …………………………………………………………………………1 1.3 综述………………………………………………………………………………………11 第二章 窗口管理函数（Windows Control Function） ……………………………………13 2.1 易用特性函数（Accessibility Features）…………………………………………13 2.2 按钮函数（Button）……………………………………………………………………20 2.3 插入标记（^）函数（Caret）…………………………………………………………21 2.4 组合框函数（Combo box） ……………………………………………………………24 2.5 通用对话框函数（Common Dialog Box） ……………………………………………25 2.6 标函数（Cursor）………………………………………………………………………36 2.7 对话框函数（Dialog Box）……………………………………………………………40 2.8 编辑控制函数（Edit Control）………………………………………………………54 2.9 图标函数（Icon）………………………………………………………………………54 2.10 键盘加速器函数（Keyboard Accelerator）……………………………………… 61 2.11 键盘输入函数（Keyboard InPut） …………………………………………………63 2.12 列表框函数（List box） ……………………………………………………………75 2.13 菜单函数（Menu） ……………………………………………………………………76 2.14 消息和消息队列函数（Message and Message Queue）……………………………90 2.15 鼠标输入函数（Mouse Input） ……………………………………………………100 2.16 多文档接口函数（Multiple Document Interface） ……………………………103 2.17 资源函数（Resource）………………………………………………………………105 2.18 滚动条函数（Scroll Bar）…………………………………………………………113 2.19 窗口函数（Window）…………………………………………………………………119 2.20 窗口类函数（Window Class）………………………………………………………144 2.21 窗口过程函数（Window Procedure）………………………………………………150 2.22 窗口属性函数（Window Property） ………………………………………………152 第三章 图形设备接口函数（Graphic Device Interface Function） …………………155 3.1 位图函数（Bitmap） …………………………………………………………………155 3.2 笔刷函数（Brush）……………………………………………………………………171 3.3 剪切函数（Clipping） ………………………………………………………………176 3.4 颜色函数（Color）……………………………………………………………………179 3.5 坐标空间与变换函数（Coordinate Space Transformation）……………………186 3.6 设备环境函数（Device Context） …………………………………………………195 3.7 填充形态函数（Filled shape） ……………………………………………………211 3.8 字体和正文函数（Font and Text）…………………………………………………215 3.9 ICM 2.0函数 …………………………………………………………………………238 3.10 线段和曲线函数（Line and Curve）………………………………………………295 3.11 图元文件函数（Metafile）…………………………………………………………300 3.12 多显示器函数（Multiple Display Monitors） …………………………………311 3.13 绘图函数和画图函数（Painting and Drawing）…………………………………313 3.14 路径函数（Path）……………………………………………………………………328 3.15 画笔函数（Pen） ……………………………………………………………………332 3.16 打印及打印假脱机程序函数（Printing and Print Spooler）…………………334 3.17 矩形函数（Rectangle） ……………………………………………………………371 3.18 区域函数（Region）…………………………………………………………………374 第四章 系统服务函数（System Service Function） ……………………………………383 4.1 访问控制函数（Access Control） …………………………………………………383 4.2 原子函数（Atom） ……………………………………………………………………406 4.3 客户／服务器访问控制函数（Client/Server Access Control） ………………409 4.4 剪贴板函数（Clipboard）……………………………………………………………431 4.5 通信函数（Communication）…………………………………………………………436 4.6 控制台函数（Console）………………………………………………………………444 4.7 数据解压库函数（Data Decompression Library） ………………………………463 4.8 调试函数（Debugging）………………………………………………………………466 4.9 设备输入输出函数（Device Input and Output）…………………………………472 4.10 动态数据交换函数（Dynamic Data Exchange） …………………………………474 4.11 动态数据交换管理函数（Dynamic Data Exchange Management）………………476 4.12 动态链接库函数（Dynamic-Link Library）………………………………………489 4.13 错误函数（Error） …………………………………………………………………496 4.14 事件日志函数（Event Logging） …………………………………………………499 4.15 文件函数（File）……………………………………………………………………503 4.16 文件安装库函数（File Installation Library） ………………………………542 4.17 文件映射函数（File Mapping）……………………………………………………546 4.18 文件系统函数 File System）………………………………………………………551 4.19 句柄和对象函数（Handle and Object）………………………………………………556 4.20 挂钩函数（Hook）………………………………………………………………………560 4.21 ImageHlp函数…………………………………………………………………………572 4.22 大整数操作函数（Iarge Integer Operations）……………………………………594 4.23 低层访问控制函数（Low-Level Access Control）………………………………596 4.24 LSAPI函数 …………………………………………………………………………617 4.25 邮槽函数（Mailslot）………………………………………………………………622 4.26 内存管理函数（Memory Management） ……………………………………………623 4.27 管道函数（Pipe） …………………………………………………………………655 4.28 电源管理函数（Power Management） …………………………………………… 663 4.29 进程和线程函数（Process and Thread）…………………………………………666 4.30 注册表函数（Registry）……………………………………………………………700 4.31 字符串操作函数（String Manipulation）……………………………………… 724 4.32 结构化异常处理函数（Structured Exception Handling） ……………………742 4.33 同步函数（Synchronization） ……………………………………………………745 4.34 系统信息函数（System Information）……………………………………………766 4.35 系统消息函数（System Message）…………………………………………………780 4.36 系统关机函数（System Shutdown） ………………………………………………781 4.37 磁带备份函数（Tape Backup） ……………………………………………………783 4.38 时间函数（Time）……………………………………………………………………789 4.39 计时器函数（Timer） ………………………………………………………………795 4.40 工具帮助函数（Tool Help） ………………………………………………………796 4.41 窗口站和桌面函数（Window Station and Desktop）……………………………799 4.42 Windows NT 4.0访问控制函数（Window NT 4.0 Access-Control）……………808 4.43 WinTrust函数（WinTrust）…………………………………………………………814 第五章 国际特性函数（International Peatures Punction）时性…………………………815 5.1 输入方法编辑函数（Input Method Editor）…………………………………………815 5.2 国家语言支持函数（National Language Support）………………………………… 828 5.3 Unicode和字符集函数（Unicode and Character Set）……………………………… 843 第六章 网络服务函数（Networding Service Function）……………………………………849 6.1 数据链路控制函数（DLC）………………………………………………………………849 6.2 网络函数（Net）…………………………………………………………………………849 6.3 NetBIOS函数……………………………………………………………………………896 6.4 网络DDE函数（Networking DDE）……………………………………………………897 6.5 RAS服务器管理函数（RAS Server Administration）………………………………901 6.6 远程访问服务函数（Remote Access Administration）………………………………910 6.7 服务函数（Service）……………………………………………………………………929 6.8 Windows网络函数（Windows Networking）……………………………………………930 附录1 如何在VB中调用DLL API ……………………………………………………………945 1 DLL API的声明……………………………………………………………………………945 2 DLL API的调用……………………………………………………………………………947 附录2 在Delphi中直接调用Windows API…………………………………………………953
undertale-engine-modden-change
……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
windows api大全 chm版
第一章 Win32 API概论…………………………………………………………………………1 1.1 为什么使用Win32 API …………………………………………………………………1 1.2 Win32 API简介 …………………………………………………………………………1 1.3 综述………………………………………………………………………………………11 第二章 窗口管理函数（Windows Control Function） ……………………………………13 2.1 易用特性函数（Accessibility Features）…………………………………………13 2.2 按钮函数（Button）……………………………………………………………………20 2.3 插入标记（^）函数（Caret）…………………………………………………………21 2.4 组合框函数（Combo box） ……………………………………………………………24 2.5 通用对话框函数（Common Dialog Box） ……………………………………………25 2.6 标函数（Cursor）………………………………………………………………………36 2.7 对话框函数（Dialog Box）……………………………………………………………40 2.8 编辑控制函数（Edit Control）………………………………………………………54 2.9 图标函数（Icon）………………………………………………………………………54 2.10 键盘加速器函数（Keyboard Accelerator）……………………………………… 61 2.11 键盘输入函数（Keyboard InPut） …………………………………………………63 2.12 列表框函数（List box） ……………………………………………………………75 2.13 菜单函数（Menu） ……………………………………………………………………76 2.14 消息和消息队列函数（Message and Message Queue）……………………………90 2.15 鼠标输入函数（Mouse Input） ……………………………………………………100 2.16 多文档接口函数（Multiple Document Interface） ……………………………103 2.17 资源函数（Resource）………………………………………………………………105 2.18 滚动条函数（Scroll Bar）…………………………………………………………113 2.19 窗口函数（Window）…………………………………………………………………119 2.20 窗口类函数（Window Class）………………………………………………………144 2.21 窗口过程函数（Window Procedure）………………………………………………150 2.22 窗口属性函数（Window Property） ………………………………………………152 第三章 图形设备接口函数（Graphic Device Interface Function） …………………155 3.1 位图函数（Bitmap） …………………………………………………………………155 3.2 笔刷函数（Brush）……………………………………………………………………171 3.3 剪切函数（Clipping） ………………………………………………………………176 3.4 颜色函数（Color）……………………………………………………………………179 3.5 坐标空间与变换函数（Coordinate Space Transformation）……………………186 3.6 设备环境函数（Device Context） …………………………………………………195 3.7 填充形态函数（Filled shape） ……………………………………………………211 3.8 字体和正文函数（Font and Text）…………………………………………………215 3.9 ICM 2.0函数 …………………………………………………………………………238 3.10 线段和曲线函数（Line and Curve）………………………………………………295 3.11 图元文件函数（Metafile）…………………………………………………………300 3.12 多显示器函数（Multiple Display Monitors） …………………………………311 3.13 绘图函数和画图函数（Painting and Drawing）…………………………………313 3.14 路径函数（Path）……………………………………………………………………328 3.15 画笔函数（Pen） ……………………………………………………………………332 3.16 打印及打印假脱机程序函数（Printing and Print Spooler）…………………334 3.17 矩形函数（Rectangle） ……………………………………………………………371 3.18 区域函数（Region）…………………………………………………………………374 第四章 系统服务函数（System Service Function） ……………………………………383 4.1 访问控制函数（Access Control） …………………………………………………383 4.2 原子函数（Atom） ……………………………………………………………………406 4.3 客户／服务器访问控制函数（Client/Server Access Control） ………………409 4.4 剪贴板函数（Clipboard）……………………………………………………………431 4.5 通信函数（Communication）…………………………………………………………436 4.6 控制台函数（Console）………………………………………………………………444 4.7 数据解压库函数（Data Decompression Library） ………………………………463 4.8 调试函数（Debugging）………………………………………………………………466 4.9 设备输入输出函数（Device Input and Output）…………………………………472 4.10 动态数据交换函数（Dynamic Data Exchange） …………………………………474 4.11 动态数据交换管理函数（Dynamic Data Exchange Management）………………476 4.12 动态链接库函数（Dynamic-Link Library）………………………………………489 4.13 错误函数（Error） …………………………………………………………………496 4.14 事件日志函数（Event Logging） …………………………………………………499 4.15 文件函数（File）……………………………………………………………………503 4.16 文件安装库函数（File Installation Library） ………………………………542 4.17 文件映射函数（File Mapping）……………………………………………………546 4.18 文件系统函数 File System）………………………………………………………551 4.19 句柄和对象函数（Handle and Object）………………………………………………556 4.20 挂钩函数（Hook）………………………………………………………………………560 4.21 ImageHlp函数…………………………………………………………………………572 4.22 大整数操作函数（Iarge Integer Operations）……………………………………594 4.23 低层访问控制函数（Low-Level Access Control）………………………………596 4.24 LSAPI函数 …………………………………………………………………………617 4.25 邮槽函数（Mailslot）………………………………………………………………622 4.26 内存管理函数（Memory Management） ……………………………………………623 4.27 管道函数（Pipe） …………………………………………………………………655 4.28 电源管理函数（Power Management） …………………………………………… 663 4.29 进程和线程函数（Process and Thread）…………………………………………666 4.30 注册表函数（Registry）……………………………………………………………700 4.31 字符串操作函数（String Manipulation）……………………………………… 724 4.32 结构化异常处理函数（Structured Exception Handling） ……………………742 4.33 同步函数（Synchronization） ……………………………………………………745 4.34 系统信息函数（System Information）……………………………………………766 4.35 系统消息函数（System Message）…………………………………………………780 4.36 系统关机函数（System Shutdown） ………………………………………………781 4.37 磁带备份函数（Tape Backup） ……………………………………………………783 4.38 时间函数（Time）……………………………………………………………………789 4.39 计时器函数（Timer） ………………………………………………………………795 4.40 工具帮助函数（Tool Help） ………………………………………………………796 4.41 窗口站和桌面函数（Window Station and Desktop）……………………………799 4.42 Windows NT 4.0访问控制函数（Window NT 4.0 Access-Control）……………808 4.43 WinTrust函数（WinTrust）…………………………………………………………814 第五章 国际特性函数（International Peatures Punction）时性…………………………815 5.1 输入方法编辑函数（Input Method Editor）…………………………………………815 5.2 国家语言支持函数（National Language Support）………………………………… 828 5.3 Unicode和字符集函数（Unicode and Character Set）……………………………… 843 第六章 网络服务函数（Networding Service Function）……………………………………849 6.1 数据链路控制函数（DLC）………………………………………………………………849 6.2 网络函数（Net）…………………………………………………………………………849 6.3 NetBIOS函数……………………………………………………………………………896 6.4 网络DDE函数（Networking DDE）……………………………………………………897 6.5 RAS服务器管理函数（RAS Server Administration）………………………………901 6.6 远程访问服务函数（Remote Access Administration）………………………………910 6.7 服务函数（Service）……………………………………………………………………929 6.8 Windows网络函数（Windows Networking）……………………………………………930 附录1 如何在VB中调用DLL API ……………………………………………………………945 1 DLL API的声明……………………………………………………………………………945 2 DLL API的调用……………………………………………………………………………947 附录2 在Delphi中直接调用Windows API…………………………………………………953
基于多机器人协作的未知环境下路径探索研究
目录 摘要…………………………………………………………………………………………Ⅰ Abstract……………………………………………………………………………………Ⅲ 第1章绪论…………………………………………………………………………………1 1.1课题的背景和意义…………………………………………………………………1 1.2自主导航综述………………………………………………………………………2 1.2.1导航的概念……………………………………………………………………2 1.2.2导航的分类……………………………………………………………………2 1.2.3已知环境下的自主导航技术………………………………………………3 1.2.4未知环境下的自主导航技术………………………………………………8 1.3地图创建……………………………………………………………………………12 1.3.1几种常用的环境表示方法…………………………………………………12 1.3.2快速同时定位与地图生成(fastSLAM)……………………………………14 1.3.3基于视觉的同时定位与地图生成(vSLAM)……………………………16 1.3.4基于拓扑地图的同时定位与地图生成…………………………………18 1.4基于多机器人协作的路径探索综述…………………………………………19 1.4.1协作探索的定义………………………………………………………………19 1.4.2协作探索的国内外研究现状………………………………………………20 1.4.3协作探索中的关键问题……………………………………………………21 1.5本文的主要研究内容……………………………………………………………23 第2章基于速度空间寻优的局部避障方法………………………………………25 2.1引言…………………………………………………………………………………25 2.2速度空间寻优方法………………………………………………………………27 2.2.1曲率-速率法(CVM)…………………………………………………………27 2.2.2巷道-曲率法(LCM)…………………………………………………………28 2.2.3扇区-曲率法(BCM)…………………………………………………………29 2.3从笛卡儿空间到构型空间的转换……………………………………………30 2.4基于扇区分类的BCM改进……………………………………………………33 2.4.1扇区的形成与分类……………………………………………………………33 2.4.2最优扇区的选择………………………………………………………………34 -V-哈尔滨工业大学工学博士学位论文 2.5碰撞检测方法………………………………………………………………………36 2.5.1碰撞预测模型…………………………………………………………………36 2.5.2扩展卡尔曼滤波与速度估计………………………………………………37 2.5.3轨迹预测和碰撞检测方法…………………………………………………39 2.6基于BCM的局部避障实验结果及其分析…………………………………41 2.7本章小结……………………………………………………………………………43 第3章基于拓扑地图的单机器人路径探索………………………………………45 3.1引言…………………………………………………………………………………45 3.2拓扑地图的必要性……………………………………………………………45 3.2.1拓扑地图与逻辑定位…………………………………………………45 3.2.2拓扑地图创建需要解决的关键技术…………………………………47 3.3基于BCM的实时拓扑地图创建方法…………………………………………48 3.3.1新型拓扑地图的定义………………………………………………………48 3.3.2拓扑节点的检测………………………………………………………………49 3.3.3拓扑节点的定位………………………………………………………………50 3.4比例不变特征变换………………………………………………………………54 3.4.1特征提取………………………………………………………………………55 3.4.2特征匹配………………………………………………………………………57 3.5基于拓扑地图的定位算法………………………………………………………58 3.6拓扑地图与其他地图的性能比较实验………………………………………59 3.6.1导航效率对比实验……………………………………………………………59 3.6.2地图维护与更新性能比较…………………………………………………62 3.6.3 SIFT与实时导航的矛盾……………………………………………………63 3.7本章小结……………………………………………………………………………64 第4章基于拓扑地图的多机器人协作路径探索…………………………………65 4.1引言…………………………………………………………………………………65 4.2基于隐马尔可夫模型的节点定位……………………………………67 4.2.1贝叶斯滤波……………………………………………………………………67 4.2.2隐马尔可夫模型………………………………………………………………68 4.3协作策略的选择……………………………………………………………………70 4.3.1基于HMM的拓扑地图拼接………………………………………………71 4.3.2基于市场法的多任务分配…………………………………………………73 4.4基于扫描匹配的混合地图拼接…………………………………………………75 -VI-目录 4.4.1混合地图………………………………………………………………………76 4.4.2基于fastSLAM的栅格地图生成…………………………………………77 4.4.3基于足迹匹配的混合地图拼接……………………………………………81 4.5基于拓扑地图的多机器人协作探索实验……………………………………83 4.5.1地图拼接实验…………………………………………………………………83 4.5.2基于市场法的协作探索实验………………………………………………85 4.6本章小结……………………………………………………………………………88 第5章利用移动感知网提高路径探索效率………………………………………89 5.1引言…………………………………………………………………………………89 5.2移动感知网体系结构……………………………………………………………90 5.2.1总体结构………………………………………………………………………90 5.2.2传感器系统……………………………………………………………………91 5.3无线感知网的节点定位方法……………………………………………………92 5.3.1蒙特卡罗定位………………………………………………………………94 5.3.2基于MCL的节点定位……………………………………………………95 5.3.3基于混合蒙特卡罗Box的节点定位……………………………………96 5.3.4节点定位对比实验…………………………………………………………98 5.4基于移动感知网的多机器人协作路径探索………………………………100 5.4.1利用机器人部署无线感知网节点………………………………………100 5.4.2利用无线感知网减轻无线通讯负担……………………………………101 5.5多机器人协作路径探索实验系统……………………………………………102 5.5.1硬件系统………………………………………………………………………102 5.5.2软件系统………………………………………………………………………103 5.6本章小结…………………………………………………………………………105 结论…………………………………………………………………………………………106 参考文献……………………………………………………………………………………108 攻读博士学位期间所发表的学术论文………………………………………………120 哈尔滨工业大学博士学位论文原创性声明…………………………………………121 哈尔滨工业大学博士学位论文使用授权书…………………………………………121 致谢…………………………………………………………………………………………122 个人简历……………………………………………………………………………………123 -VII-哈尔滨工业大学工学博士学位论文 Contents Abstract(In Chinese)………………………………………………………………………Ⅰ Abstract(In English)………………………………………………………………………Ⅲ Chapter 1 Introduction…………………………………………………………………1 1.1 The Background and Significance of the Research Work……………………1 1.2 Overview of Autonomous Navigation……………………………………………2 1.2.1 Defination of Navigation………………………………………………………2 1.2.2 Classification of Navigation…………………………………………………2 1.2.3 Autonomous Navigation Techniques in Known Environments…………3 1.2.4 Autonomous Navigation Techniques in Unknown Environments………8 1.3 Map Building………………………………………………………………………12 1.3.1 Several Existing Environment Representations…………………………12 1.3.2 Fast Simultaneous Localization and Mapping(fastSLAM)……………14 1.3.3 Vision-based Simultaneous Localization and Mapping(vSLAM)……16 1.3.4 Topological Map-based Simultaneous Localization and Mapping……18 1.4 Overview of Cooperative Path Exploration by Multi-robots………………19 1.4.1 Defination of Cooperative Exploration……………………………………19 1.4.2 State-of-the-art of Cooperative Exploration………………………………20 1.4.3 Critical Problems in Cooperative Exploration……………………………21 1.5 Main Work of Dissatation…………………………………………………………23 Chapter 2 Local Obstacle Avoidance based on Velocity Space Method………25 2.1 Introduction…………………………………………………………………………25 2.2 Velocity Space Method……………………………………………………………27 2.2.1 Curvature Velocity Method(CVM)…………………………………………27 2.2.2 Lane Curvature Method(LCM)……………………………………………28 2.2.3 Beam Curvature Method(BCM)……………………………………………29 2.3 Conversion from Cartesian Space to Configuration Space…………………30 2.4 Improvements on BCM based on Beam Classification………………………33 2.4.1 Formation and Classification of the Beams………………………………33 2.4.2 Selection of the Best Beam…………………………………………………34 -VIII-Contents 2.5 The Prediction Method of Collision……………………………………………36 2.5.1 The Prediction Model of Collision…………………………………………36 2.5.2 Extended Kalman Filter and Velocity Estimation………………………37 2.5.3 Trajectory Prediction and Collision Detection Method…………………39 2.6 The Experimental Result and Analysis of Local Obstacle Avoidance based on BCM……………………………………………………………………………………41 2.7 Summary……………………………………………………………………………43 Chapter 3 Topological Map-based Path Exploration by Single robot………45 3.1 Introduction…………………………………………………………………………45 3.2 Necessity of Topological Map……………………………………………………45 3.2.1 Topological Map and Logic Localization…………………………………45 3.2.2 Critical Techniques to be Resolved in Topological Map Construction 47 3.3 The Method of Realtime Topological Map Building based on BCM………48 3.3.1 The Defination of the Novel Topological Map……………………………48 3.3.2 Detection of the Topological Node…………………………………………49 3.3.3 Localization of the Topological Node………………………………………50 3.4 Scale-invariant Feature Transform………………………………………………54 3.4.1 Feature Extraction……………………………………………………………55 3.4.2 Feature Matching………………………………………………………………57 3.5 Localization based on Topological Map………………………………………58 3.6 Comparative Experiments of the Map Performance between the Topological Map and other Map Representations………………………………………………59 3.6.1 Comparative Experiments on Navigation Efficiency……………………59 3.6.2 Performance Comparison of Map Maintenance and Update……………62 3.6.3 Contradiction between SIFT and Realtime Navigation…………………63 3.7 Summary……………………………………………………………………………64 Chapter 4 Cooperative Path Exploration based on Topological Map by Multi- robot………………………………………………………………………………………65 4.1 Introduction…………………………………………………………………………65 4.2 Node Localization based on Hidden Markov Model(HMM)………………67 4.2.1 Bayes Filter……………………………………………………………………67 4.2.2 Hidden Markov Model………………………………………………………68 4.3 Selection of Coordination Strategy………………………………………………70 -IX-哈尔滨工业大学工学博士学位论文 4.3.1 Topological Map Merging based on HMM………………………………71 4.3.2 Multi-task Allocation based on Market Economy………………………73 4.4 Hybrid Map Merging based on Scan Matching………………………………75 4.4.1 Hybrid Map……………………………………………………………………76 4.4.2 Grid Map Building based on fastSLAM…………………………………77 4.4.3 Hybrid Map Merging based on Footprint Matching……………………81 4.5 Topological Map-based Experiment of Cooperative Path Exploration by Multi-robot………………………………………………………………………………83 4.5.1 The Experiment of Map Merging…………………………………………83 4.5.2 The Experiment of Cooperative Exploration based on Market Economy……………………………………………………………………………85 4.6 Summary……………………………………………………………………………88 Chapter 5 Improve the Efficiency of Path Exploration by Mobile Sensor Networks…………………………………………………………………………………89 5.1 Introduction…………………………………………………………………………89 5.2 Achitecture of Mobile Sensor Networks(MSN)………………………………90 5.2.1 Gross Structure…………………………………………………………………90 5.2.2 Sensor System…………………………………………………………………91 5.3 Node Localization of MSN………………………………………………………92 5.3.1 Monte Carlo Localization……………………………………………………94 5.3.2 Node Localization based on MCL…………………………………………95 5.3.3 Node Localization based on Mixture Monte Carlo Box…………………96 5.3.4 Comparative Experiments of Node Localization…………………………98 5.4 Cooperative Path Exploration by Multi-robot based on MSN……………100 5.4.1 Use Robots to Deploy the Node of MSN…………………………………100 5.4.2 Use MSN to Reduce the Burden of Wireless Communication………101 5.5 The System of Cooperative Path Exploration by Multi-robot…………102 5.5.1 Hardware System……………………………………………………………102 5.5.2 Software System……………………………………………………………103 5.6 Summary……………………………………………………………………………105 Conclusion…………………………………………………………………………………106 References…………………………………………………………………………………108 Papers published in the period of Ph.D.education……………………………120 -X-Contents Statement of copyright…………………………………………………………………121 Letter of authorization…………………………………………………………………121 Acknowledgment…………………………………………………………………………122 Resume………………………………………………………………………………………123
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