彭苗 2021-09-07 14:10:42
力量长沙:长沙打造先进制造业集群 产业兴,则实体兴。 GDP突破1.2万亿元,却是全国房价洼地,长沙靠的便是始终聚焦以先进制造业为代表的实体经济。 二十多年前,湖南省、长沙市两级党委、政府就将工程机械确定为长沙主导产业,进而带动全市制造业发展。 长沙的笃定,奠定了长沙“工程机械之都”之名。 长沙的主动,推动了先进储能材料、智能网联汽车等新兴产业的快速发展。
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内容概要:本文围绕室内服务机器人导航系统展开研究,提出了一种基于双激光雷达的导航方案,通过在机器人部和后部搭载激光雷达,融合双激光雷达与里程计数据,采用基于图优化的Cartographer算法构建环境二维栅格地图,并结合A\*算法和DWA算法实现路径规划,提升了建图效率与实时避障能力。同时,设计了一套自动充电系统,提出基于红外导航的充电桩对接算法,结合远程导航与近程对接,实现机器人自动充电,并通过位姿矫正提高对接精度。通过多项实验验证了系统在地图构建、导航精度、避障能力和自动充电方面的有效性。; 适合人群:具备一定机器人、自动化或电子信息工程背景,从事智能机器人系统开发、导航算法研究或嵌入式系统设计的研究生及工程技术人员。; 使用场景及目标:①提升服务机器人在复杂室内环境中的自主导航与建图效率;②增强动态障碍物避障能力;③实现无需人工干预的自动充电功能,适用于商场、医院、家庭等服务机器人应用场景。; 阅读建议:本文理论与实践结合紧密,建议读者结合ROS系统与SLAM、路径规划算法基础进行深入研读,并参考其实验设计与软硬件架构,用于自主开发或优化服务机器人导航系统。

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