MSH_CMD_EXPORT指令运行不了

c529063382 2021-09-09 15:04:24

static rt_err_t init_robot_control()

{

robot_control *rb = &rb_control;

rt_err_t res;

do

{

res = init_pdo_mng(pdo_manager_entry, rb);

} while (res != -RT_EFULL && res != RT_EOK);

if (res == -RT_EFULL)

return -RT_ERROR;

res = init_caculate(control_entry, rb);

return res;

}

MSH_CMD_EXPORT(init_robot_control, "null")

代码如上

putty
cpu0 start CPU 3 OK
Hi, this is RT-Thread!!
Support link mode Speed 1000M
MSH_CMD_EXPORT(init_robot_control, "null")
MSH_CMD_EXPORT(init_robot_control,: command not found.
msh />MSH_CMD_EXPORT(init_robot_control)
MSH_CMD_EXPORT(init_robot_control): command not found.

运行如上

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【RT-Thread作品秀】Art-pi机械臂控制作者:李志青概述5G时代物联走入更多行业与领域，使用广和通的L610在模块，通过MQTT与中国移动onenet互联，也尝试搭建了本地MQTT服务器，适合内部布署，其再加入柿饼派两块，结合体感手套与机械臂，数据进行通讯，实现远程控制。开发环境硬件:art-pi，广和通4G模块，柿饼派，体感手套，SG90舵机 RT-Thread版本:4.0.3 开发工具及版本:RT-Thread Studio, STM32CubeMX, Arduino IDE1.8.5，PersimmonUIBuilder RT-Thread使用情况概述ulog:日志标红打印，更显眼 pahomqtt:与中国移动OneNet进行通讯 at_device:建立与广和通L610通讯 onnet:加密授权与中国移动OneNet配置信息一致 pwm:控制sg90舵机 uart:运用了三个，分别是uart1(控制台使用),uart4(与广和通L610通讯),uart6(接收柿饼派串口信息) 硬件框架请见附件word文件体感手套使用arduino板子,串口通讯至第一块柿饼派第一块柿饼派通过MQTT通讯到第二块柿饼派第二块柿饼派通过串口与art-pi通讯 Art-pi与舵机，广和通L610通讯相互软件框架说明请见附件word文件开启串口并指定相应引脚开启多个组件，并做具体配置开启线程开启指定GPIO并指定引脚软件模块说明具体软件模块: Uart串口通讯主要在main,c: /*数据解析线程---发送串口指令*/ staticvoiddata_parsing(void) { charch; chardata[ONE_DATA_MAXLEN]; staticchari = 0; while(1) { ch = uart_sample_get_char(); rt_device_write(serial, 0, &ch, 1); if(ch == DATA_CMD_END) { data[i++] ='\0'; rt_kprintf("data=%s\r\n",data); i = 0; if(strcmp(data,"0") == 0) { UserPWM_0_5msStart();// 0度 } if(strcmp(data,"45") == 0) { UserPWM_1_0msStart();// 45度 } if(strcmp(data,"90") == 0) { UserPWM_1_5msStart();// 90度 } if(strcmp(data,"135") == 0) { UserPWM_2_0msStart();// 135度 } if(strcmp(data,"180") == 0) { UserPWM_2_5msStart();// 180度 } //UserPWM_0_5msStart(); continue; } i = (i >= ONE_DATA_MAXLEN-1) ? ONE_DATA_MAXLEN-1 : i; data[i++] = ch; } } Pwm控制主要在drv_pwm.c: /*封装舵机控制函数，即pwm */ voidUserPWM_Init(void) { MX_TIM3_Init(); } MSH_CMD_EXPORT(UserPWM_Init, user pwm init); voidUserPWM_Stop(void) { HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3, TIM_CHANNEL_3); } MSH_CMD_EXPORT(UserPWM_Stop, user pwm stop); voidUserPWM_0_5msStart(void) { HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3, TIM_CHANNEL_3); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,500); HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_3); } MSH_CMD_EXPORT(UserPWM_0_5msStart, angle zero); voidUserPWM_1_0msStart(void) { HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3, TIM_CHANNEL_3); __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,1000); HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_3); } MSH_CMD_EXPORT(UserPWM_1_0

这里通过编译时，将这个段的起始地址给到msh，然后通过查这个表来对比命令的名称，匹配上了，就执行相应的函数指针，从而就能够执行对应的命令的函数。由于是bin文件，是相对地址，因此地址前面没有。这里可以看到，所有命令的结构体都存到这个段的，间隔也是正好是12个字节，和。看这个情况，应该是照编译时的按顺序摆放所有结构体到这个段中。命令的名称和描述字符串变量的链接地址和段位置。开始的地址表示ROM上的地址，即FLASH地址空间。，用来存放命令的名称，描述和函数指针。，和map文件中链接的地址一致。

FinSH 是 RT-Thread 的命令行组件，提供一套供用户在命令行调用的操作接口，主要用于调试或查看系统信息。它可以使用串口 / 以太网 / USB 等与 PC 机进行通信。 FinSH 提供了多个宏接口来导出自定义命令，导出的命令可以直接在 FinSH 中执行。自定义的 msh 命令，可以在 msh 模式下被运行，将一个命令导出到 msh 模式可以使用如下宏接口： MSH_CMD_EXPORT(name, desc); 示例如下： void hellort(void) { rt_kpr

一、通过MSH_CMD_EXPORT命令可以直接通过msh执行函数，并且可以传参。示例如下： void led2_ctrl(int argc, char**argv) { rt_pin_mode(GET_PIN(D, 13), PIN_MODE_OUTPUT); if (argc < 2) { rt_kprintf("Please input'cmd <open|close>'\n"); return; } if (!rt_strcmp(argv[1], "ope

clear是清屏、version是打印内核版本、list会列出关于系统的各种信息、ps列出线程信息、free是查看内存使用、pin是控制GPIO、reboot重启系统；因为使用ulog功能，所以就会打印出很多日志信息，但是使用msh的时候又不希望这些信息刷屏，所以可以临时过滤日志方便交互、或者终端开启滚动锁定。调试过程中遇到msh不能使用，理解msh也是一个线程，有自己的优先级20，高优先级的线程（比如main是10）如果一直执行，就会阻塞msh。

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