教学型CPU的设计与实现.pdf下载

weixin_39820780 2021-09-25 10:09:51

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这段代码是一个简单的红绿灯模拟程序，用于控制LED灯的亮灭，模拟交通信号灯的工作方式。代码使用Arduino开发板，通过控制引脚的电平状态来控制LED灯的亮灭。下面是对代码的详细解释：代码结构: 1. 引脚设置：在 setup 函数中，通过 pinMode() 函数设置引脚的模式。LED_BUILTIN 是Arduino板上的内置LED，通常连接到13号引脚。 A0 和 A1 是模拟输入引脚，也可以用作数字输出。 2. 主循环：loop() 函数是Arduino程序的主循环，它会不断重复执行。在这个循环中，程序模拟了一个红绿灯的工作流程。 3. 辅助函数：light( 函数用于控制指定引脚的LED灯闪烁三次。功能实现: 1. 红灯阶段： - 将引脚 A0 设置为高电平，点亮红灯。 - 等待7000毫秒。 - 将引脚 A0 设置为低电平，熄灭红灯。 - 调用 light 函数，让红灯闪烁三次。 2.绿灯阶段： - 将 A1 设置为高电平，点亮绿灯。 - 等待9.5秒 2. 黄灯阶段： - 调用 light 函数，让黄灯闪烁三次。

内容概要：本文提出了基于改进的势场法和领导跟随者策略的无人机编队路径规划与碰撞避免方法。首先通过对传统势场法进行改进，解决其局部极小值和计算效率低的问题。接着介绍了改进后的斥力场修正机制和快速搜索算法，提升算法效率和鲁棒性。再采用领导跟随者策略确保编队内的协同控制，并分别阐述领导者和跟随者的路径规划方法。最后，通过Matlab仿真验证了该方法的有效性和可靠性。适合人群：研究人员、工程师和技术爱好者，尤其是关注无人机编队技术和自主飞行控制系统的人群。使用场景及目标：适用于多无人机协同执行任务场合，比如军事侦察、救援搜索等任务。旨在提供安全可靠的编队导航解决方案，确保编队在复杂环境中的有效运行和安全保障。其他说明：文中提供的Matlab代码可作为研究和开发的实际参考工具。后续工作中考虑进一步拓展至动态环境下的自适应算法优化以及深度学习集成应用。

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