YAMAHA编程语言及实例.pdf下载

weixin_39820835 2021-10-07 15:25:10

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看着示教器上的轨迹曲线，突然发现结构化编程里的面向对象思想无处不在——每个Axis对象封装了状态监测、控制命令、错误处理，这才是工业4.0时代该有的编程姿势。计算结果要填到伺服驱动器的Pn202和Pn203参数里，但三菱的J4系列伺服有个坑——参数默认单位是0.1μm，直接填整数值会移动十倍距离。先甩张IO表镇楼——DI点接急停和原点，DO点直接怼到伺服驱动器的使能端，模拟量通道留给压力传感器，这布局看着就舒坦。触摸屏上的IO监控界面绝对是个宝藏，威纶通EBPro里的元件地址直接对应PLC的%U区域。

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