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哪位大哥详细给我讲解下:dgIDs.Substring (0, dgIDs.LastIndexOf (","))为什么就是去掉最后的一个“,” ?
jeanso
2004-10-17 10:43:56
小弟菜鸟,虚心学习~
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哪位大哥详细给我讲解下:dgIDs.Substring (0, dgIDs.LastIndexOf (","))为什么就是去掉最后的一个“,” ?
小弟菜鸟,虚心学习~
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BearRui
2004-10-17
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String.LastIndexOf 方法
public int LastIndexOf(
char value
);
报告指定 Unicode 字符在此实例中的最后一个匹配项的索引位置。
参数
value
要查找的 Unicode 字符。
返回值
如果找到该字符,则为 value 的索引位置;否则如果未找到,则为 -1。
BearRui
2004-10-17
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Substring 方法 (Int32, Int32)
public string Substring(
int startIndex,
int length
);
从此实例检索子字符串。子字符串从指定的字符位置开始且具有指定的长度。
参数
startIndex
子字符串的起始位置的索引。
length
子字符串中的字符数
(顶刊复现)基于非线性反步法和Lyapunov-MPC模型预测的自主水下航行器轨迹跟踪控制(包括fossen动力学模型)
内容概要:本文档
详细
介绍了基于非线性反步法与Lyapunov函数相结合的模型预测控制(Lyapunov-MPC)在自主水下航行器(AUV)轨迹跟踪中的应用,涵盖经典的Fossen六自由度动力学建模。研究通过融合反步法的系统化递推设计优势与MPC的滚动优化及约束处理能力,构建了一种高性能、强鲁棒性的复合控制策略,有效提升了AUV在复杂海洋环境下的轨迹跟踪精度与系统稳定性。文档提供了完整的Matlab代码实现方案,适用于高水平学术论文(如SCI一区)的复现与科研验证,具有较强的理论深度与工程实践价值。; 适合人群:具备自动控制理论、非线性系统分析、现代控制方法(如反步法、李雅普诺夫稳定性理论、MPC)基础,并熟悉Matlab/Simulink仿真工具的研究生、科研人员及从事水下机器人、无人系统控制开发的工程技术人员。; 使用场景及目标:①用于高精度AUV轨迹跟踪控制系统的设计与仿真验证;②深入学习和掌握非线性反步法的设计流程、Lyapunov稳定性分析方法及其与MPC框架的集成技巧;③服务于高水平学术论文的复现、算法对比与技术创新研究,推动水下航行器智能控制技术的发展。; 阅读建议:建议读者首先深入理解Fossen动力学模型的物理意义与数学表达,重点剖析反步法的虚拟控制量构造与李雅普诺夫函数的设计思路,进而研究如何将稳定性条件融入MPC的优化目标中。务必结合所提供的Matlab代码进行逐行调试与参数敏感性分析,通过仿真实验直观感受不同海况与初始偏差下的控制性能,从而深刻理解理论设计与实际效果之间的内在联系。
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