006-.indexOf()+.lastIndexOf()+.substring()

梵高摔电脑 2021-11-14 12:10:55

public class StringTest2

{

    public static void main(String[] args)

    {

        String s = "abcdefabc";

        System.out.println("字符a第一次出现的位置为+"+s.indexOf('a')); //索引第一个出现的字符

        System.out.println("zifuchuan bc di yici chuxiande weizhi wei"+s.indexOf("bc"));//找第一个字符串出现的地址

        System.out.println("zifua zuihouchuxiande weizhi wei"+s.lastIndexOf('a')); //找最后一个字符出现的地址

        System.out.println("congweizhi3kaishidaojieshudezifuchuan"+s.substring(3));//从第三个字符(不包括第3个)开始到最后一个字符的字符串。

        System.out.println("congweizhi3kaishidao6zhijiandezifuchuan"+s.substring(3,6));//从第4个字符到第6个字符的字符串

    }

}

 

结果:

字符a第一次出现的位置为+0
zifuchuan bc di yici chuxiande weizhi wei1
zifua zuihouchuxiande weizhi wei6
congweizhi3kaishidaojieshudezifuchuan          defabc
congweizhi3kaishidao6zhijiandezifuchuan        def

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梵高摔电脑 2021-11-14
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public class StringBuilderTest{
public static void main(String[] args)
{
StringBuilder s1 = new StringBuilder();
s1.append("java");
StringBuilder s2 = new StringBuilder(5);
StringBuilder s3 = new StringBuilder("shiyanlou");
System.out.println("///////////////////////");
System.out.println(s1);
System.out.println("s1:"+s1.toString()+"\tcap:"+s1.capacity());
System.out.println("///////////////////////");
System.out.println(s2);
System.out.println("s2:"+s2.toString()+"\tcap:"+s2.capacity());
System.out.println("///////////////////////");
System.out.println(s3);
System.out.println("s3:"+s3.toString()+"\tcap"+s3.capacity());
}
}

内容概要:本文档详细介绍了基于非线性反步法与Lyapunov函数相结合的模型预测控制(Lyapunov-MPC)在自主水下航行器(AUV)轨迹跟踪中的应用,涵盖经典的Fossen六自由度动力学建模。研究通过融合反步法的系统化递推设计优势与MPC的滚动优化及约束处理能力,构建了一种高性能、强鲁棒性的复合控制策略,有效提升了AUV在复杂海洋环境下的轨迹跟踪精度与系统稳定性。文档提供了完整的Matlab代码实现方案,适用于高水平学术论文(如SCI一区)的复现与科研验证,具有较强的理论深度与工程实践价值。; 适合人群:具备自动控制理论、非线性系统分析、现代控制方法(如反步法、李雅普诺夫稳定性理论、MPC)基础,并熟悉Matlab/Simulink仿真工具的研究生、科研人员及从事水下机器人、无人系统控制开发的工程技术人员。; 使用场景及目标:①用于高精度AUV轨迹跟踪控制系统的设计与仿真验证;②深入学习和掌握非线性反步法的设计流程、Lyapunov稳定性分析方法及其与MPC框架的集成技巧;③服务于高水平学术论文的复现、算法对比与技术创新研究,推动水下航行器智能控制技术的发展。; 阅读建议:建议读者首先深入理解Fossen动力学模型的物理意义与数学表达,重点剖析反步法的虚拟控制量构造与李雅普诺夫函数的设计思路,进而研究如何将稳定性条件融入MPC的优化目标中。务必结合所提供的Matlab代码进行逐行调试与参数敏感性分析,通过仿真实验直观感受不同海况与初始偏差下的控制性能,从而深刻理解理论设计与实际效果之间的内在联系。

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