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飞控算法-姿态解算之互补滤波 飞控乱入之姿态解算 姿态解算是通过读取各个传感器的数据进行融合最终得到当前飞行器的姿态，姿态通常用Euler角（Roll-Pitch-Yaw）来表示 姿态解算框架 姿态解算的数据源可来自于陀螺仪或加速度计，他们分别都可以得到当前姿态，但实际上他们都有各自的传感器性能的优缺点，需要取长补短，进行数据融合才能得到真实的姿态，这种方法简称 互补滤波 算法 传感器特性 互补滤波 姿态解... 阅读详情
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[信号与系统]一阶与二阶连续时间系统和离散时间系统 定义：一阶连续时间系统由一阶线性常系数微分方程描述： dy(t)dt+ay(t)=bx(t) \frac{dy(t)}{dt} + a y(t) = b x(t) dtdy(t)​+ay(t)=bx(t)时间常数：时间常数 τ=1a\tau = \frac{1}{a}τ=a1​ 是系统响应速度的衡量指标。时间常数越小，系统响应越快。冲激响应：一阶系统的冲激响应是指数衰减或增长的形式。例如，对于一个单位冲激输入，响应为： h(t)=bae−at h(t) = \frac{b}{a} e^{-at} h(t)= 阅读详情

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