行业-电子政务-声学模型的建立方法、语音辨识方法及其电子装置.zip下载

weixin_39821228 2022-01-27 14:01:11

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首先假设机械臂几何参数已知的情况下估计基坐标系及工具坐标系的参数然后将上步估计的参数值作为已知条件计算余下的几何参数最后通过不断迭代上述两个步骤得到辨识精度较高的参数误差进而提高了定位精度。由于传统的运动学误差模型具有强非线性参数之间存在较大的耦合为了更快地辨识参数（将参数辨识分解成两步)。如果不知道这个表达式代表什么，或不理解何为开环标定，请一定先阅读我的上一篇博客。的最后，我们采用开环标定的方法，已经建立了系统的运动学模型。

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