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Transformers在自动驾驶领域的应用（High-level like in scene） Transformers uses global attention mechanism to capture long-range interaction information. Two core modules in Transformers are Self-Attention and Cross-Attention, which defined asAttn(Q,K,V)=softmax(QK⊤dk)VSelfAttn(X)=Attn(WQX,WKX,WVX)CrossAttn(X,Y)=Attn 阅读详情

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