关于仿真环境使用的一些问题

[重顾-轻语诉]

您好，关于仿真环境使用有一些问题想请教一下~

1.navigation_boundary导航边界怎么修改呢？是修改boundary_garage.ply文件中的参数吗？感觉修改参数要测量好仿真环境的大小再逐步调整，有没有更直接的方法通过软件或在gazebo中框选区域进行设置呢？

2.手柄控制的指令从哪个文件中修改呢？我成功通过蓝牙连接上了手柄，但根据教程的操作和小车的控制不匹配，觉得是我用的手柄按键输出的信号和作者所应用手柄输出的信号不同，想修改手柄控制接口匹配我用的手柄，请问可以修改吗？在哪里修改呢？

3.十分感谢仿真环境的开源工作，通过该仿真环境可以很方便地调试路径规划算法。那可以通过bag文件调试路径规划算法吗？如果可以，需要record哪些消息、怎么使用呢？感觉路径规划算法的测试中，每次所规划的路径是未知不确定的，而bag文件中是相对确定的信息，不清楚是否能用bag文件调试，还是只能在仿真环境和实车上调试？

4.目前的探索是基于单个机器人，如果考虑多个机器人应该怎么解决通信问题呢？想了解一下作者在比赛中多机器人探索采用的通信方式和各位大佬了解和使用过的通信方式。

望各位大佬解惑，非常感谢~

[重顾-轻语诉]

@Ryanyan- 非常感谢，问题2已顺利解决~

[Ryanyan-]

2. 在localplanner.cpp 和pathfollower.cpp里 的joystickHandler里

[重顾-轻语诉]

@哈工大-朱洪彪 深受启发，非常感谢！

[哈工大-朱洪彪]

1.你好，你可以在cloudcompare打开我们的garage的点云文件，然后在里面选择选择边界点构成你需要的区域，然后把选中的点保存成ply文件就可以了。这个你可以参考我们教程里配置matterport的部分，里面有一些教程。或者也可以去网上搜索cloudcompare的使用教程。
2.可以用bag文件调试的，record你想调试的部分的需要的输入话题就可以。不过使用bag调试只能看到每一次规划的结果是不是合理，机器人是无法按照规划的结果执行的，如果你不需要机器人执行规划结果的话就没关系。
3.我们是使用一些商业化的产品，比如Rajant, 价格也很昂贵。你可以去了解一下900Mhz以及一些相关的产品，会便宜一些，当然用普通的wifi也可以，就是通信距离受限制严重。看你具体的需求，建议可以咨询一些专门做通讯产品的企业。