关于pathfollow中的dirDiffThre 的具体含义？

[歌德芙蓉]

if (fabs(dirDiff) < dirDiffThre && dis > stopDisThre) {
        if (vehicleSpeed < joySpeed3) vehicleSpeed += maxAccel / 100.0;
        else if (vehicleSpeed > joySpeed3) vehicleSpeed -= maxAccel / 100.0;
      } else {
        if (vehicleSpeed > 0) vehicleSpeed -= maxAccel / 100.0;
        else if (vehicleSpeed < 0) vehicleSpeed += maxAccel / 100.0;
      }

作者您好，关于pathfollowing中的dirDiffThre 参数我有点疑问，我所理解的这个参数设置的目的是为了当角度比较大的时候，让小车原地转的，不知道我理解的对不对？而它默认值是0.1，是不是和lookAheadDis这个参数也有关系？我使用阿克曼底盘的车是不是可以直接通过增大这个值来实现呀？

[哈工大-朱洪彪]

你好，这个值确实是在角度相差大于它的时候优先转向，而小于它的时候才可以有直线行走的速度。这个参数和lookAheadDis是没有关系的，只是控制什么时候该转向的，如果是akerman的底盘，可以试着将这个值调大，让车能够同时直行和转向。