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if (fabs(dirDiff) < dirDiffThre && dis > stopDisThre) {
if (vehicleSpeed < joySpeed3) vehicleSpeed += maxAccel / 100.0;
else if (vehicleSpeed > joySpeed3) vehicleSpeed -= maxAccel / 100.0;
} else {
if (vehicleSpeed > 0) vehicleSpeed -= maxAccel / 100.0;
else if (vehicleSpeed < 0) vehicleSpeed += maxAccel / 100.0;
}
作者您好,关于pathfollowing中的dirDiffThre 参数我有点疑问,我所理解的这个参数设置的目的是为了当角度比较大的时候,让小车原地转的,不知道我理解的对不对?而它默认值是0.1,是不是和lookAheadDis这个参数也有关系?我使用阿克曼底盘的车是不是可以直接通过增大这个值来实现呀?
你好,这个值确实是在角度相差大于它的时候优先转向,而小于它的时候才可以有直线行走的速度。这个参数和lookAheadDis是没有关系的,只是控制什么时候该转向的,如果是akerman的底盘,可以试着将这个值调大,让车能够同时直行和转向。