关于loam_interface接口中两个参数的含义，flipStateEstimation和flipRegisteredScan

[pomelo丶a]

如题，在看源码时，如果这两个参数设置为false时，这个接口就是接受slam提供的里程计和激光雷达话题信息，并以新话题/state_estimation和/registered_scan发布出去，但是当设置true时，我看源码里是把接收到的数据做了一个x,y,z坐标的转换，请问为什么要这样做呢?  还想麻烦作者大大解答一下

[pomelo丶a]

@哈工大-朱洪彪 好的，感谢大佬，我理解了

[哈工大-朱洪彪]

你好，因为不同的slam算法发布的odometry以及registered cloud坐标系是不一样的，比如loam发布的点云坐标系是map_rot，与我们使用loam_interface里发布出来的registered_cloud的坐标系map是差了一个旋转变换的，这时候就需要flipRegiateredCloud设置为true，但是也有别的slam算法发布出来的点云和loaminterface发布的点云坐标系一致，那就不需要转换，参数就是false。