设置waypoint后机器人不动

fall_10_zqm 2022-05-07 15:32:23

第一次的时候没有这个问题，之后机器人就不动了，重新下载编译也是这样，请问是什么问题导致的？

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哈工大-朱洪彪 2022-05-30

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你好，你可以按照之前的回复看看cmd_vel是不是有输出，如果没有的话，可以检查一下当前的机器人模式是什么，是不是仍然在autonomy,可以把这个变量打印出来。另外回复中有问是不是连接手柄的，这也是可能的原因，当连接手柄并且激活的时候，就会退出autonomy模式。如果仍然有问题可以再具体描述一下你的现象以及上面说的这几个输出的结果。

nbu16jl 2022-05-24

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请问问题解决了吗

fall_10_zqm 2022-05-26

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@nbu16jl 没有

Ryanyan- 2022-05-09

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你连接了手柄吗，那可能是切换到手柄模式了

pomelo丶a 2022-05-07

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看看/cmd_vel这个话题有没有速度输出呢？

follow_waypoints 一个软件包，它将缓冲move_base目标，直到指示按顺序导航到所有航路点为止。安装 $ sudo apt-get install ros-kinetic-follow-waypoints Wiki上的文档： : Wiki中未记录的新功能：可以通过以下方式运行代码： rosrun follow_waypoints follow_waypoints.py 一个wait_duration参数。这将在航点之间设置等待时间。默认值设置为0.0秒。 rosparam set wait_duration 5.0 距离阈值参数。如果机器人到达该距离之内，则发出下一个目标目标。这具有使运动平滑且不会在每个航路点停下来的效果。默认值设置为0.0 distance，将禁用该功能。 rosparam set waypoint_distance

机器人运动指令

1、前记：在这篇博文之前，已经对RST中机器人的运动方式有了初步的尝试，，如 Robotics System Toolbox中的机器人运动(1)和Robotics System Toolbox中的机器人运动(2)---圆的轨迹跟踪。正运动方式--->单独控制各关节运动，被控对象--->各个单独关节，控制方式--->各关节变量驱动单轴；逆运动方式--->控制所...

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以上代码是一个ROS节点程序，用于加载路径点并发布到指定的ROS话题。头文件 "waypoint_loader/waypoint_loader.h" 中定义了 WaypointLoader 类的声明。这个类负责加载路径点并发布到ROS话题。构造函数 `WaypointLoader::WaypointLoader(ros::NodeHandle nh,ros::NodeHandle pnh)` 接收两个参数，分别是ROS的全局节点句柄 `nh` 和私有节点句柄 `pnh`。

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