安全监测监控系统使用相关人员专题培训教材.pptx下载

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Pure Persuit算法基础 Pure Persuit算法本身的原理不难理解，它主要基于几何原理进行的设备控制，本身不考虑太多的运动学约束。同时机器人的路径跟踪效果应该会比较依赖于预瞄点。对于曲线部分而言，如果曲率很小而预瞄点很远的话，对于曲线的跟随性应该会很差。对于直线而言，如果设备在开始时与轨迹有横向偏差，则在运动过程中机器人会逐渐收敛到曲线，但是收敛速度取决于预瞄点距离。 阅读详情
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