NUC980 DIY项目大挑战 - EtherCAT实现

RT-Thread物联网操作系统 2022-05-18 09:20:55

本文由RT-Thread论坛用户@lg28870983原创发布:https://club.rt-thread.org/ask/article/160414965e80294e.html


1.背景

最近计划DIY一个EtherCAT控制器,一直在看资料和选型,初步定了NUC980的方案,主要是看中NUC980的RAM比较大,采购还算方便(最近缺芯,大家都懂)。

选定硬件之后,NUC980跑什么系统呢?从以往经验来看,ARM9一般跑linux比较多,资源也好找,同时官方提供BSP。但这次任务有点特殊,EtherCAT对实时性要求比较高,linux不是最合适的。结合MCU开发经验,就准备上个RTOS,以前M3和M4的芯片,主要用FreeRTOS,最近也开始用RT-Thread。新唐官方也推出了NUC980的RT-Thread版BSP,对开发者非常友好,最终决定了NUC980+RT-Thread的方案。

刚好最近官方有个DIY项目官方活动,就报了名。
2.EtherCAT主站软件方案

EtherCAT本身还是比较复杂的,我们就不自己造轮子了,考虑用开源方案,毕竟硬件成本这么低,商用方案是真的用不起啊!
现在开源主站主要就两种,SOEM和IGH(相关的资料网上很多,这儿就不展开了),IGH只支持linux,所以只能选SOME,最新版本是SOEM1.4,本次移植就基于该版本。
3. 移植过程

3.1 RT-Thread 下载
本次移植基于最新发布的release4.1.0, 这个可以到github下载,最近Gitee也更新了。移植EtherCAT之前,首先把Nuvoton的BSP跑起来。这个参考官方的文档就可以了。

3.2 Some移植
下载soem-1.4.0,将整个目录放在rt-thread项目里,下图是我的目录,供参考
在some-1.4.0及其子目录中需要手工编辑SConscript脚本,这儿就不展开了。后续我把源码打包发上来。

Some移植主要是三个文件 osal.c,oshw.c和nicdrv.c。
osal.c 主要是微秒及的延时和定时函数;
oshw.c 主要是网络端和本机端数据的大小端转换;
nicdrv.c 主要是网络数据收发。

Some已经给出了很多操作系统移植,我的移植是基于rtk,这个是嵌入式系统,和我们的开发环境最接近。

3.2.1 osal.c移植
主要内容是实现osal_usleep和osal_gettimeofday两个函数。
我开始思路是自定义一个定时器用于EtherCAT,当时用了Timer4。等实现差不多了,发现系统时钟用的是Timer5,很多地方功能重复。最终和系统共用Timer5,省了个Timer,代码也简化了不少。下面就是改动过的相关代码,osal_timer_init这个初始化函数要在启动EhterCAT功能之前调用。

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