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六轴机器人正解 采用的是John H.Craig在【机器人学导论】中的改进DH模型 1.六轴坐标系 2.DH参数 i αi−1\alpha_{i-1}αi−1​ ai−1a_{i-1}ai−1​ did_idi​ θi\theta_iθi​初值 1 0 0 0 0 2 -90 a1a_1a1​ 0 -90 3 0 a2a_2a2​ 0 -90 4 -90 a3a_3a3​ d4d... 阅读详情

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