恭喜Far Planner获得2022年IROS最佳论文及最佳学生论文提名！

哈工大-朱洪彪社区管理员 2022-07-17 10:46:34

恭喜Far Planner获得2022年IROS最佳论文与最佳学生论文提名，最新的论文链接如下，欢迎大家使用。

FAR Planner: Fast, Attemptable Route Planner using Dynamic Visibility Update

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今天开一贴Far planner的部署，也算是lego loam的部署吧因为state_estimation用的是lego loam小车底盘：轮趣的mini差速底盘外加多一层钢板，中间层用来放velodyne的电池（小的电池还没到，大的电池塞不进去目前）和velodyne信号盒子。前面还可以加一个相机。底层用来放小车的电池和马达等设备了，底层不用动。最上面一层用来安装velodyne16线雷达，需要额外钻孔（如果买轮趣的话可以找老板钻个孔？我也不确定，我自己钻的）。雷达固定螺丝用的是 1/4-20*3

FAR Planner 使用动态更新的可见度图来快速重新规划。规划器用多边形建立环境模型，并在导航的同时建立全局可见度图。规划器能够处理已知和未知环境。在已知环境中，路径是根据先前的地图规划的。在未知环境中，则会根据导航过程中观察到的环境尝试多条路径，引导车辆到达目标。当存在动态障碍物时，FAR Planner 会断开被动态障碍物阻挡的可见性边缘，并在恢复可见性后重新连接。软件实现使用两个 CPU 线程，一个用于动态更新可见性图，使用约 20% 的线程，另一个用于路径搜索。

far planner是结合cmu的automantion环境一起跑的，far planner只是一个上层的路径规划算法，所以并不涉及对于机器人的姿态估计和控制。因此我们需要将这一部分用开源代码来替换，比如loam，a-loam和lego-loam。首先我们需要下载cmu_automantion的matterport版本，对于lego-loam，我们需要修改cmu_automantion 的src中的loam_interface的launch文件，将stateEstimationTopic的

读了大神的论文以后自己动手跑了一下，感觉很有趣，想细读一下大神的代码，反正当作一个自娱自乐的系列好了~MichaelFYang/far_planner: Fast, Attemptable Route Planner for Navigation in Known and Unknown Environments (github.com) graph_decoder系列（1）一先看一下src/graph_decoder目录里的结构： config->default.yaml...

本文参考资料： GitHub - MichaelFyang/far_planner：在已知和未知环境中导航的快速，可尝试的路线规划器https://github.com/michaelfyang/far_planner【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，系列(四)：CMU团队开发的全套开源自主导航算法——FAR Planner全局路径规划算法 (qq.com)https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MTM1MTQwMw==&mid=2247525152&idx

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