启动真实小车，然后启动system_real_robot.launch 报错

[S_花骨朵]

首先非常感谢大佬们提供的开源平台！！！

最近在跑真实实验，启动我的小车，让小车与计算机保持通信（小车在订阅cmd_vel话题，用自己键盘发布该话题，小车可以移动，测试通信连接成功）

然后启动system_real_robot.launch文件，然后在该终端报以下错误，请问大佬们这是什么原因，又该如何解决呢？

（测试在rviz中选择一个way_point，小车并没有移动）

 

 

[Jabber_Jagger]

错误中写了，话题类型不对，需要geometry_msgs/Twist的类型，但是运行发布的是geometry_msgs/TwistStamped类型

[哈工大-朱洪彪]

@Jabber_Jagger 回答的是对的，我们提供的系统最终发布的是geometry_msgs/TwistStamped类型，但是你的代码需要的cmd_vel是geometry_msgs/Twist类型，只需要将你代码中接收的消息类型改成TwistStamped就可以了。