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快乐平凡的小熙 2022-08-13 13:41:53

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更精确的经典模型：I1在第5周期WB结束，I2最早可在第6周期进入EX，但I2在ID阶段就需要R1，因此I2的ID需在第6周期，而I1的WB在第5周期，所以I2的ID可以紧接在第6周期，但中间仍有一个stall（因为I1的EX结果要等到MEM之后才能转发给ID？有优先级继承后，Task_L被提升优先级，不会被Task_M抢占，阻塞时间缩短为Task_L剩余执行时间（9ms），仍可能超过10ms，但可通过调整任务周期或使用中断处理缓解。电感L=10μH，输出电容C=100μF，ESR=5mΩ。

AI高速发展，版本更新相当快（11月25日才安装的版本v.0.3.4，27日版本就已经更新到v.0.3.5了），在遇到问题，找到问题原因所在的过程中，ComfyUI版本、python版本、节点对环境版本的依赖，本文就是在为了解决自己遇到问题过程中，如何快速安装ComfyUI及节点而作的笔记。

基于PID优化和矢量控制装置的四旋翼无人机（Matlab&Simulink实现）内容概要：本文详细介绍了基于PID优化和矢量控制装置的四旋翼无人机控制系统的设计与Matlab&Simulink实现方法。通过建立四旋翼无人机的动力学模型，结合PID控制算法进行姿态调节，并引入矢量控制策略提升飞行稳定性与响应精度。文中涵盖了系统建模、控制器设计、参数整定及仿真验证全过程，重点展示了如何利用Matlab/Simulink工具对俯仰、横滚、偏航和高度四个自由度进行闭环控制仿真，分析了PID参数优化对系统动态性能的影响，同时探讨了矢量控制在多输入多输出非线性系统中的应用优势。该研究为无人机飞控系统的开发提供了完整的理论支持与实践参考。; 适合人群：具备自动控制理论基础、Matlab/Simulink仿真技能及相关工程背景的高校研究生、科研人员及从事无人机控制系统开发的工程师。; 使用场景及目标：①用于教学与科研中理解四旋翼无人机飞行控制原理；②为无人机飞控系统的设计与优化提供可复现的仿真平台；③支持进一步研究先进控制策略（如LQR、MPC）在无人机中的应用。; 阅读建议：建议读者结合文中提供的Matlab代码与Simulink模型文件同步操作，逐步完成建模与仿真过程，并尝试调整PID参数以观察系统响应变化，加深对控制理论实际应用的理解。

内容概要：本文系统研究双端VSC-HVDC背靠背换流站的PWM调制机理、有功与无功功率的独立调控策略以及系统在故障条件下的穿越能力，基于Simulink平台构建完整的仿真模型，深入剖析电压源型换流器（VSC）的工作原理与控制特性。研究重点涵盖PWM调制对输出电压波形质量的影响机制，采用d-q坐标系下的解耦控制实现有功与无功功率的精确独立调节，并通过仿真验证系统在电网扰动或短路故障等异常工况下维持稳定运行的能力，即故障穿越性能。全文结合理论分析与仿真实验，全面展示控制策略的有效性、动态响应特性及系统鲁棒性。; 适合人群：电力系统、电气工程及其自动化等相关专业的研究生、科研人员及从事高压直流输电系统设计、运行与维护的工程技术人员。; 使用场景及目标：①深入理解VSC-HVDC系统的核心工作原理与先进控制技术；②掌握基于Simulink的电力电子变换系统建模、控制算法设计与仿真分析方法；③为新能源大规模并网、柔性输电系统开发及电网稳定性提升等前沿课题提供扎实的理论依据与可行的技术仿真方案。; 阅读建议：建议读者结合Simulink仿真环境进行实践操作，重点关注PWM信号生成、锁相环（PLL）、d-q坐标变换、电流内环与功率外环解耦控制等关键模块的设计与参数整定，通过设置不同运行工况和故障场景，观察系统动态响应，从而深化对VSC-HVDC控制机理与故障穿越策略的理解。

Graphviz 16.1.0 官方 win64 安装包（本机解包实测 dot 16.1.0 正常运行）。官网与 GitLab Release 国内直连慢。使用方法：安装后把 bin 加入 PATH，写 .gv 文件用 dot -Tpng x.gv -o x.png 一键出图；教程含 DOT 语法速查与流程图/状态机/依赖图三个即用模板。

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