【DR_CAN-MPC学习笔记】1.最优化控制和MPC基本概念
准研一,准备做混动方向,先学一下MPC相关知识。1.最优化控制 Optimal Control最优化控制的目的 Motivation:在约束条件下达到最优的系统表现 Get the best performance within certain limitation 约束条件:物理限制等等; 最优:综合分析的结果,不是绝对的。举个例子:汽车变道的轨迹选择如上图所示,有两条线路可以选择,红色的线路1行驶距离短,速度快,较为舒适,绿色的线路2考虑到了紧急避障,需要迅速变道。因而在这个问题中,最优