麦克纳姆轮控制原理图解

[JAMES费]

小车的行走方向控制主要是程序控制各电机组合转动，电机带动相应的麦克那姆轮组合转动实现方向性行走的。
麦克纳姆轮组合及方向说明如下：

如上图所示，小车的运动本质上是通过控制四个电机的正转和反转的组合来实现的。