在实车部署far_planner和导航开发环境的问题

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将算法部署到实车，在local_plan部分，我第一次点击way_point后，车能够顺利到达目标点，但是第二次再次点击way_point，车就没有反应。同时关于far_planner部分，在设定目标点后同样也是没有反应，请问这是为什么呢，应该修改哪部分的参数，可以给点建议吗？

[妙妙椰子]

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[=_=945]

@哈工大-朱洪彪 感谢回复，我在评论区发了我做实验的几个截图。目前的问题是经terrain_map显示，机器人前方或者后方并无障碍物，同时也显示有路径可走，但是机器人就是不能动，我将launch文件中的手柄启动文件给注释掉了，这样是否可以排除遥控器影响的因素。第一张与第二张图表示我在小车面前放置了一个障碍物，在接近障碍物后，小车尝试避障但是最终在障碍物附近停下不动，而现实中有足够空间让小车实现避障，请问这是否有可能是小车体积设置问题，或者是其他原因导致的呢

[哈工大-朱洪彪]

你好，这不一定是设置的问题。可能的原因有两个，第一个是周围的terrain_map是否检测正确，如果terrain_map出错，就会导致机器人周围无路可走，只能静止。第二点是否有遥控器信号介入，如果有外接的遥控器信号输入，机器人会自动切换到手动模式，此时就需要使用smart joystick的模式操控机器人。你可以重复上述两组实验，在rviz里同时显示terrain_map以及far_planner建立的visibility_graph，截图上传，我们才能判断出具体的原因。

[=_=945]

之前问题应该在于我使用的底盘是阿克曼底盘，所以会出现小车在原地不动，/cmd_vel只有角速度。我按照以往的帖子修改了dirThre dirToVehicle和dirDiffThre，现在local_plan中小车能够实现避障，但是会出现碰到障碍物或者墙体的情况，请问这是什么原因呢，我将dirDiffThre直接改为1.5是否有影响。同时在使用far_planner时，会出现小车仅能到达局部地图中的一个way_point，然后/cmd_vel输出为0，同时看不到freepath，请问这是为什么呢