【GNSS/INS】常用符号含义与通用公式汇总

流浪猪头拯救地球

人工智能领域新星创作者

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2022-10-24 17:52:36

介绍了GNSS和INS中常用的符号含义以及GNSS公式推导中常用结论，还有GNSS的各种组合。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/520654996

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GNSS/INS组合导航例程，包括组合模式，实验结果。

从惯导卫导数据轨迹产生，然后将轨迹数据用以产生陀螺仪和加速度计数据，然后用陀螺仪和加速度计数据进行惯导解算并验证仿真的陀螺仪和加速度数据的有效性，之后用仿真的GPS和INS数据做松组合。

# Tightly Coupled INS GNSS 本程序基于教材： Paul D. Groves, 练军想, 唐康华, 潘献飞. GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理 : Principles of GNSS, inertial, and multisensor integrated navigation systems. 北京:国防工业出版社, 2015. 附赠的INS/GNSS紧组合仿真代码进行修改得到，能够实现基于伪距、伪距率、INS数据的紧组合解算。文件夹CalculateTCRes为紧组合解算程序，INS_GNSS_Demo_7为主脚本文件夹SharedMat为运行所需常量数组文件夹TCdata为一组手推车实验数据，包含InertialExplorer软件INS/RTK模式输出的参考导航解（DGNSSRES文件夹），预处理后的GNSS观测（GNSSObsForCouple文件夹），预处理后的INS观测（IMU文件夹），双GNSS天线测向数据（SPANE1文件夹）

GNSS/INS深组合导航理论与方法研究,博士论文,发表于2013年

GNSS/INS组合导航算法-私用

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