关于far_planner地图保存，读取和将点云地图转化为v-graph的问题

=_=945 2022-11-03 17:05:34

1.我用自己的数据包跑了一遍far_planner，然后将建立好的v-graph保存下来，出现一个问题就是，地图只会保存机器人附近的图和路线，机器人之前走过的部分的路线和图大部分都会消失，请问这是为什么呢

2.我使用了boundary_handler将lio_sam建立的点云文件转化为v-graph, 其形式是3d的，加载很慢，并且似乎没法用于导航，用自己包跑保存下来的和仿真保存下来的都是2d的，请问该怎么修改呢

3.boundary_handler中用到的trajectory.text对于地图的转化是否有影响呢，如果有影响又该如何得到适配我自己地图的trajectory.text呢，我看代码中用于判断是否在多边形内和显示起始点的位置，不知是否理解有问题，还是boundary_handler并不能用于地图转换

...全文

413 2 打赏收藏转发到动态举报

写回复

2 条回复

切换为时间正序

请发表友善的回复…

发表回复

ll-_-ll 2023-09-25

打赏
举报

回复

您好，能请教一下如何将点云地图直接转换成v-graph吗

FanYang 2022-11-28

打赏
举报

回复

同学你好, 在graph_msger 检测了一个变量is_finalized用来筛选去除一些还没有完成位置优化的node，可能是slam的noise过大，造成了node position优化缓慢，你可以尝试去除这个变量检查，https://github.com/MichaelFYang/far_planner/blob/melodic-noetic/src/far_planner/include/far_planner/graph_msger.h#L38 看有没有变化

心血来潮，做了一个自动pub goal的小插件，然后做了一个word_obs_cloud_grid remap到平面grid的映射，看起来是不是很像之前的栅格地图，没错，它就是~ 首先需要建立一个新的cpp 叫做global_grid.cpp 参考之前的graph_planner.cpp就可以知道，我们需要取出word_obs_cloud_grid下的点云信息，即每个格子为5x5，而我们用到的grid比较细，是0.5x0.5的，如果需要按原始map进行采样，1000m就需要2000x2...

本文参考资料： GitHub - MichaelFyang/far_planner：在已知和未知环境中导航的快速，可尝试的路线规划器https://github.com/michaelfyang/far_planner【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，系列(四)：CMU团队开发的全套开源自主导航算法——FAR Planner全局路径规划算法 (qq.com)https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MTM1MTQwMw==&mid=2247525152&idx

读了大神的论文以后自己动手跑了一下，感觉很有趣，想细读一下大神的代码，反正当作一个自娱自乐的系列好了~MichaelFYang/far_planner: Fast, Attemptable Route Planner for Navigation in Known and Unknown Environments (github.com) graph_decoder系列（1）一先看一下src/graph_decoder目录里的结构： config->default.yaml...

contour_detector.h（1）今天我们就来到主体部分 far_planner。先看contour_detector.h // ContourDetect参数 struct ContourDetectParams { ContourDetectParams() = default; float sensor_range; //雷达的扫描幅度 float voxel_dim; //体素直径 float kRatio;

CSDN上的系列文章主要按照文件架构对进行解析，逐文件介绍各函数的功能。优点是内容详。本篇文章按照代码运行顺序，介绍各回调函数、核心逻辑模块的主要功能并按照调用栈介绍各被调用子函数逻辑。同时穿插介绍了涉及到的C++语法、库函数、数学相关知识。

TARE机器人自主导航系统

958

社区成员

401

社区内容

发帖

与我相关

我的任务

自动驾驶人工智能企业社区

社区管理员

加入社区

近7日
近30日
至今

加载中

查看更多榜单

社区公告

暂无公告

试试用AI创作助手写篇文章吧

+ 用AI写文章