python机器人编程——基于单目视觉、固定场景下的自动泊车(上)
本篇来讨论一下在固定场景下,如何仅通过单目视觉,实现差速小车的自动停靠,这种方式实现成本比较低,可适应的范围比较广,比如可以应用于小车的自动充电桩寻找、工位的最准等应用场景。我们还是尝试应用有限、浅显的数学对固定场景下,通过坐标的变换、几何的分析、结合单目摄像头获取的图像,进行相机位置(或者小车的位置)的估计,并控制差速小车行驶至我们预设的位置停靠。本篇先来构建小车位置的估计。这样,在固定场景下,以及相机为理想模型下,我们通过对相机成像原理模型,构建了本项目所需的位置估计算法。