自己的仿真环境跑local_planner,规划的速度一会大一会小

WoW995 2022-11-07 15:41:48

您好,我在使用自己的模型进行gazebo仿真的时候,他规划出来的速度和角速度一直波动,直线运动的时候速度也是一会大一会小,下面是截图:

如果是跑自带的仿真环境system_garage就不会出现上面的情况;不知道这是什么原因?

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哈工大-朱洪彪社区管理员 2022-11-18

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你好，你可以查看一下在你自己的环境里启动之后传感器距离地面的高度是不是符合预期，机器人的初始位置包括高度根据环境不一样有可能会有区别。然后你可以使用smart joystick模式，试试机器人能不能稳定行驶，再disable collision check之后看看机器人的行驶状态。根据你提供的信息，我们很难判断具体的问题，不过可以按照上面的几种方法，查看一下可能的问题。希望能够帮助到你

teb_local_planner则是2D导航堆栈的base_local_planner的插件。实现了一个在线优化的本地轨迹规划器，用于导航和控制移动机器人，作为ROS 导航包的插件。全局规划器生成的初始轨迹在运行时期间进行优化，最小化轨迹执行时间（时间最优目标），与障碍物分离并符合动力学约束，例如满足最大速度和加速度。当前的实施符合非完整机器人（差动驱动和类似汽车的机器人）的运动学。自Kinetic以来，包括对完整机器人的支持。一.teb_local_planner配置方法安装步骤源码安装.

TEB编译问题：teb_local_planner 从github上下载teb_local_planner 源码下载地址： https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner 问题1 g2o安装问题： g2o安装时，Eigen必须是eigen3.3极其以上版本，否则编码过程报错；问题2 TEB分支问题导致编译错误下载后的teb_local_planner 默认分支为：melodic-devel 要切换到电脑ros系统对应的版本上；问题3 ki

teb_local_planner使用方法和base_local_planner一样，接下来简要介绍。默认已熟悉ros的navigation的使用。 1、新建teb_local_planner配置文件teb_local_planner_params.yaml，也可以使用官方的参数： git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tutorials.git 在/cfg中找到所需的teb_local_planner_param

-- Could NOT find base_local_planner (missing: base_local_planner_DIR) -- Could not find the required component 'base_local_planner'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environm

teb_local_planner的详尽资料（包括安装及导航，参数调节等）请参考其ros官方文档：http://wiki.ros.org/teb_local_planner和http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials。 teb_local_planner的github源码：https://github.com/rst-tu-d...

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