ros消息发布/订阅是同步还是异步

[Aster]

基于主题 发布/订阅 的通信方法是一种异步方法，该 发布/订阅 模型是一种很灵活的通讯模式.

 

     基于主题 发布/订阅 的通信方法是一种异步方法，该 发布/订阅 模型是一种很灵活的通讯模式。但在某些情况下，需要一种同时使用请求和响应的同步消息交换方案，ROS提供了叫做服务的消息同步方法，是一种一对一的机制。

      一个服务被分成服务服务器和服务客户端，其中服务服务器只在有请求（request）的时候才响应（response），而服务客户端会在发送请求后接收响应。与话题不同，服务是一次性消息通信。

       因此，当服务的请求和响应完成时，两个连接的节点将被断开。

       服务通常被用作请求机器人执行特定操作时使用的命令，或者用于根据特定条件需要产生事件的节点。

      由于它是一次性的通信方式，在网络上的负载很小，所以它也被用作代替 基于主题 发布/订阅 的通信手段。