TARE中frontiers检测问题

[embrace sky]

您好，请问一下，tare中关于frontiers的更新，是在一个滚动网格上利用最新扫描点进行raycast得到的，那么当这个滚动网格回到了原来扫描过的区域，是否还会在这个区域检测出新的frontiers？那么这些新检测出的frontiers是如何判断出covered和uncovered? 我看这部分的代码的时候没有很明白，大佬能解释一下原理吗？

[embrace sky]

@曹超CMU 好的，谢谢大佬，如果是用点云记录下了occupied, free， unknown的信息，那我就理解了

[曹超CMU]

您好，在滚动网格内我们用了一个occupancy map来进行raycast和检测frontier。当网格滚动出一个区域后，这个区域的occupancy map会被保存成点云。当网格滚动回来时，我们会用这些点云初始化网格的occupany map，然后再在里面检测新的frontier。
对于frontier来说，探索过的区域就不会再有frontier了，即是cover完了。对于物体表面（object surface）我们用了一个全局点云来保存covered过的surface。点云里每个点的intensity用来表示这个点是否被cover过。

希望这个问答能有所帮助。