[自动驾驶]CARLA的使用教程[1]—carla的安装

[Jason07709]

carla的快速安装

本教程只记录carla release版本的安装，不涉及编译版本，正常学习使用不太需要编译版本，除非需要画地图，设计车等等。

本人系统是ubuntu20.04，官方安装指导教程：

carla release版本的下载

carla下载地址如下：https://github.com/carla-simulator/carla

注意：要下载release版本，具体见下图：

 然后根据需要下载相应的版本：

将地图解压到相应的文件夹中

1. 在桌面见一个名为CARLA的文件夹，再将carla主文件（CARLA_0.9.12.tar.gz）解压到桌面CARLA文件夹中

2. 将AddtionalMaps_0.9.12.tar.gz直接复制放到解压后的carla主文件夹中名为Import的文件夹中

3. 解压地图

cd 到carla主文件夹的根目录：

cd /home/human/Desktop/Carla/CARLA_0.9.12

运行解压命令：

./ImportAssets.sh

 配置.egg文件

因为ubuntu20.04自带的是python3.8，所以配置py37的egg文件即可。其实也可以不用配置，因为一般都是使用anaconda去配置环境，所以正常使用有两种办法，下面会一一讲解：

第一种：《直接索引》法

这种方法也是官方提供的示例中使用的，但是如果没配置egg文件，记得把官方示例文件（manual control.py）中引用的地址改对(双击打开文件，像在word中改文字一样改)，不然会报import carla的错误，下面程序是笔者根据自己egg文件所在地址做的修改，egg文件就在/home/human/Desktop/CARLA/CARLA_0.9.12/PythonAPI/carla/dist/carla内

try:
    sys.path.append(glob.glob('/home/human/Desktop/CARLA/CARLA_0.9.12/PythonAPI/carla/dist/carla-*%d.%d-%s.egg' % (
        sys.version_info.major,
        sys.version_info.minor,
        'win-amd64' if os.name == 'nt' else 'linux-x86_64'))[0])
except IndexError:
    pass

第二种：《直接安装》法

该方法主要参考知乎-叶小飞所提供的的办法：https://zhuanlan.zhihu.com/p/340031078

这个方法记得解压egg文件前先拷贝一份，因为一旦装完原egg文件就没了。不过笔者记得好像也没关系，如果你在anaconda中新创了一个环境，可以直接用pip命令安装，不需要解压再创什么文件这些步骤。

运行carla

1. cd 到carla主文件夹的根目录：

cd /home/human/Desktop/Carla/CARLA_0.9.12

2. 运行carla

./CarlaUE4.sh 

3. 最后出现画面

 

 

[programmer_ada]

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