深入浅出U3D10_任意方位直线运动1(任意角度运动)

pkutao 2023-01-12 14:41:50

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深入浅出U3D10_任意方位直线运动1(任意角度运动)

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纯方位系统的可观测性，是指系统在纯方位观察条件下，能唯一的求解目标的运动参数。针对三维空间作匀速直线运动的目标，首先建立了观测器与目标之间的矢量图形以及矢量方程；并通过解矢量方程转化为对观测矩阵的分析，最后利用克莱姆法则以及矩阵秩的概念对纯方位系统跟踪的可观测性问题进行了讨论，得到了观测器在匀速直线运动以及匀加速直线运动情况下的观测性结论：匀速直线运动观测器的观测指数恒为常数，目标是不可观测的；匀加速直线运动观测器的观测指数非常数时，目标是可观测的。文中采用的研究方法在机载纯方位目标运动状态的观测性分析中

PS：1→2、7→1为关节关节运动(任意运动)；2→3、3→4、4→5、5→6、6→7为直线运动；7个位置可以不在同一平面。程序(示教法：用示教盒控制机器人运动到不指定具体坐标的规定角度和位置)：程序行指令注释1JP[1]100%FINE从其它位置以100%速度任意运动到位置12JP[2]100%FINE从位置1以100%速度任意运动到位置23RO[1]=ON在位置2气缸松开4LP[...

PS：1→2、7→1为关节关节运动(任意运动)；2→3、3→4、4→5、5→6、6→7为直线运动；7个位置可以不在同一平面。程序(示教法：用示教盒控制机器人运动到不指定具体坐标的规定角度和位置)：程序行指令注释1JP[1]100%FINE从其它位置以100%速度任意运动到位置12JP[2]100%FINE从位置1以100%速度任意运动到位置23RO[1]=ON在位置2气缸松开4LP[...

本设计采用51单片机作为悬挂物体的控制和检测核心，悬挂物体在板上可以进行任意轨迹的运动，包括直线运动、圆周运动、任意曲线运动等，并且在运动时能实时显示运动物体的坐标。系统可以通过键盘输入自行设定坐标点参数，物体可根据给定的坐标位置作定点运动和自行设定的曲线运动，在运动的过程中能在板上画出运动轨迹，并能沿任意给定的用黑线标识的曲线轨迹运动。本系统采用两个步进四项电机驱动芯片L298和L297驱动电机，以及采用脉冲宽度调制技术输入时钟信号，以实现对电机的转速、转向、启停等多种工作状态进行快速而准确的控制。采用红外光电传感器实现画板上黑色曲线的寻迹。

针对任意方向的直线运动模糊图像，说明只能直接在运动方向上得到运动参数，从而设置二维点扩展函数（point spread function，PSF）。在此基础上，应用倒频谱分析法给出了PSF参数估计的方法。实验表明，该方法在模糊为任意方向且模糊范围介于5～55像素时对参数的估计误差较小，能保证较好的恢复质量；当模糊范围超出该范围时，估计误差急剧加大，估计值不可信，无法保证恢复质量。

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