2.任务调度器一个补充

zhchzh1000 2023-01-12 18:48:27

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2.任务调度器一个补充

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FreeRTOS 任务调度器开启

rt_mutex_adjust_priochain，可以看到当一个RT线程因为锁的原因进入D状态等待的时候，它会把自己的优先级（RT优先级）传递给锁的持有者，也就是上面截图的kworker/u24:8线程，这时候kworker/u24:8会被短暂的提升到RT的优先级，得到优先调度，等到kworker/u24:8线程释放锁（rtmutex_unlock)的时候，kworker/u24:8会被恢复成原始的CFS进程。当RT线程出现异常时，进行限制。它们对于算力的需求是不一样的，最后的量化结果也应该是不一样的。

二叉堆（Binary Heap）是一种完全二叉树完全二叉树条件：除了最后一层外，其他每一层的节点数都是满的，最后一层的节点都靠左排列；堆序性条件（Heap Order Property）二叉最小堆（Binary Min-Heap）：每个节点的值都小于等于其子节点的值（根节点的值是整个堆中最小的）；二叉最大堆（Binary Max-Heap）：每个节点的值都大于等于其子节点的值（根节点的值是整个堆中最大的）。在延迟任务调度器中，我们需要快速找到到期时间最早的任务，因此我们选择二叉最小堆。

答：用于初始化启动第一个任务前的环境，主要是重新设置MSP指针，并使能全局中断，最后触发SVC中断。答：程序在运行过程中需要一定的栈空间来保存局部变量等信息。主堆栈指针(MSP)：它是给OS内核、异常服务程序以及所有需要特权访问的应用程序代码来使用的。进程堆栈指针(PSP)：用于常规的应用程序代码(不处于异常服务程序中时使用)。在FreeRTOS中，中断使用MSP(主堆栈)，中断以为使用PSP(进程堆栈)。注意：在RTOS中是使用双堆栈指针(即使用MSP和PSP)，但在裸机中是只使用MSP(主堆栈)

其实在网上已经有很多相关的博文了，不过我还是决定自己动手来记录一下。按照之前的经验，需要达到的目的为切题，详细。否则回看的时候不清楚。好多，整理的好累。应用场景：FreeRTOS在进入临界段代码的时候需要关闭中断，当处理完临界段代码以后再打开中断。

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