接收任务02

肖帝 2023-01-13 00:51:14

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Send Task发送任务用于将消息发送给外部参与者，消息发送完毕，任务也就结束了。Receive Task接收任务用于等待特定消息，当流程执行到接收任务时，会进入等待状态，直到收到特定的消息，才会继续向后执行。

任务通知：用来通知任务，任务控制块(TCB)中的结构体成员变量ulNotifiedValue就是这个通知值使用队列信号量事件标志组时都需另外创建一个结构体，通过中间的结构体进行间接通信使用任务通知时，任务结构体TCB中就包含了内部对象，可以直接接收别人发来的通知任务通知优势效率高使用内存更小(使用其他方法需要创建对应的结构体)任务通知劣势无法发数据给ISR(ISR没有任务结构体)、无法广播给多个任务(任务通知只能是被指定的一个任务接收并处理)、无法缓存多个数据(只能保存一个数据)、

每个RTOS任务都有一个32位的通知值，任务创建时，这个值被初始化为0。RTOS任务通知相当于直接向任务发送一个事件，接收到通知的任务可以解除阻塞状态，前提是这个阻塞事件是因等待通知而引起的。发送通知的同时，也可以可选的改变接收任务的通知值。可以通过下列方法向接收任务更新通知：不覆盖接收任务的通知值覆盖接收任务的通知值设置接收任务通知值的某些位增加接收任务的通知值相对于以前

你可以检查任务通知的发送代码，确保任务通知被正确发送，并且任务通知的接收者正确处理了接收任务通知的逻辑。为了在中断服务函数中触发任务切换，可以将任务切换请求传递给 FreeRTOS 内核，由内核在适当的时候进行任务切换。如果任务在等待任务通知期间没有被其他地方发送的任务通知唤醒，那么任务将一直保持阻塞状态。前言：在外部中断种发送一个任务通知，引起任务切换到高优先级任务，在任务中运行耗时长的函数 BMI088_read(gyro, accel, &temp);

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